仿人机器人混联三自由度躯干设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿人机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 仿人机器人躯干的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 仿人机器人躯干的构型设计 | 第20-28页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 人体躯干运动机理研究 | 第20-23页 |
| 2.3 机器人躯干的设计需求分析 | 第23-25页 |
| 2.4 机器人躯干的构型设计 | 第25-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿人机器人躯干的运动学分析及优化 | 第28-44页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 运动学建模与分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 运动学模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 运动学位置反解 | 第30-32页 |
| 3.2.3 运动学位置正解 | 第32-34页 |
| 3.3 并联机构的优化设计 | 第34-43页 |
| 3.3.1 优化问题的数学模型 | 第34-36页 |
| 3.3.2 遗传算法介绍 | 第36-38页 |
| 3.3.3 优化过程及结果 | 第38-40页 |
| 3.3.4 工作空间分析 | 第40-43页 |
| 3.4 小结 | 第43-44页 |
| 第4章 仿人机器人躯干的结构设计与分析 | 第44-59页 |
| 4.1 概述 | 第44页 |
| 4.2 机器人躯干的结构设计 | 第44-53页 |
| 4.2.1 驱动系统的选择 | 第44-45页 |
| 4.2.2 整体结构设计 | 第45-47页 |
| 4.2.3 胸腔结构设计 | 第47-48页 |
| 4.2.4 髋腰结构设计 | 第48-53页 |
| 4.3 机器人躯干的抗冲击结构设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 外部保护结构设计 | 第53-56页 |
| 4.3.2 电气保护结构设计 | 第56-58页 |
| 4.4 小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于虚拟样机的动力学仿真 | 第59-69页 |
| 5.1 概述 | 第59页 |
| 5.2 仿真平台构建 | 第59-61页 |
| 5.2.1 虚拟样机技术 | 第59-60页 |
| 5.2.2 机械建模与参数设置 | 第60-61页 |
| 5.3 运动轨迹规划 | 第61-63页 |
| 5.4 运动仿真及分析 | 第63-68页 |
| 5.4.1 俯仰运动仿真 | 第63-65页 |
| 5.4.2 滚转运动仿真 | 第65-67页 |
| 5.4.3 抗冲击仿真与分析 | 第67-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
