基于路径规划及避障的自主导览互动讲解机器人研制
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 自主导览互动讲解机器人简介 | 第13-15页 |
| 1.2.1 路径规划 | 第14-15页 |
| 1.2.2 避障 | 第15页 |
| 1.2.3 无线射频RFID技术 | 第15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 路径规划和避障的国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 RFID的国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 Robotino移动平台的系统和功能 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 Robotino的硬件和软件结构 | 第18-22页 |
| 2.2.1 硬件结构 | 第18-21页 |
| 2.2.2 软件环境 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 机器人路径规划策略研究 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 视觉导引与电感导引 | 第23-26页 |
| 3.2.1 视觉导引 | 第23-25页 |
| 3.2.2 电感导引 | 第25-26页 |
| 3.3 电磁导航原理 | 第26-28页 |
| 3.4 双水平线圈检测方案 | 第28-31页 |
| 3.4.1 双线圈传感器的布局 | 第28页 |
| 3.4.2 电磁检测电路设计 | 第28-30页 |
| 3.4.3 双水平线圈检测算法 | 第30-31页 |
| 3.5 七水平线圈检测方案 | 第31-33页 |
| 3.5.1 传感器布局设计 | 第31-32页 |
| 3.5.2 传感器数据归一化 | 第32页 |
| 3.5.3 基于最小二乘法的曲线拟合 | 第32-33页 |
| 3.6 实验分析与比较 | 第33-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机器人避障系统的研究与设计 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 避障传感器选型 | 第35-38页 |
| 4.2.1 超声波传感器 | 第35-36页 |
| 4.2.2 红外传感器 | 第36-37页 |
| 4.2.3 视觉传感器 | 第37-38页 |
| 4.3 惯性导航系统研究 | 第38-41页 |
| 4.3.1 惯性导航常用坐标系 | 第38-39页 |
| 4.3.2 陀螺仪和加速度计原理 | 第39-40页 |
| 4.3.3 扩展卡尔曼滤波算法 | 第40-41页 |
| 4.4 机器人常见避障算法 | 第41-43页 |
| 4.5 避障策略分析与实验 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 机器人固定点定位系统的研究与设计 | 第47-54页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 RFID技术概要 | 第47-50页 |
| 5.2.1 系统组成 | 第47-49页 |
| 5.2.2 RFID基本工作原理 | 第49页 |
| 5.2.3 射频识别系统频率选择 | 第49-50页 |
| 5.3 信号编码方式和RFID通信协议 | 第50-51页 |
| 5.3.1 信号编码方式 | 第50-51页 |
| 5.3.2 RFID通信协议 | 第51页 |
| 5.4 实验与分析 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
