| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第18-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-32页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第19-21页 |
| 1.2 发育机器人研究的理论基础 | 第21-24页 |
| 1.2.1 婴儿学习 | 第21-23页 |
| 1.2.2 内在动机 | 第23-24页 |
| 1.3 发育机器人的主要研究方向 | 第24-29页 |
| 1.3.1 自主心智发育 | 第24-27页 |
| 1.3.2 形态发育 | 第27-28页 |
| 1.3.3 潜在动作 | 第28-29页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构 | 第29-32页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第30页 |
| 1.4.2 结构 | 第30-32页 |
| 第二章 潜在动作的研究综述 | 第32-47页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 基础问题 | 第32-36页 |
| 2.2.1 特点 | 第33页 |
| 2.2.2 形式化 | 第33-34页 |
| 2.2.3 表示形式 | 第34-35页 |
| 2.2.4 交互方式 | 第35页 |
| 2.2.5 实验平台 | 第35-36页 |
| 2.3 典型实现 | 第36-41页 |
| 2.3.1 图形结构 | 第36-39页 |
| 2.3.2 表格形结构 | 第39-41页 |
| 2.3.3 总结 | 第41页 |
| 2.4 问题探讨 | 第41-45页 |
| 2.4.1 优势 | 第41-42页 |
| 2.4.2 与发育的关系 | 第42页 |
| 2.4.3 拓展原始定义 | 第42-44页 |
| 2.4.4 待研究的问题 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 简单任务的潜在动作学习与推理 | 第47-70页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 三种类型的潜在动作模型 | 第47-49页 |
| 3.2.1 从离散状态到动作 | 第47页 |
| 3.2.2 从连续状态到动作 | 第47-48页 |
| 3.2.3 视听结合的动作推理 | 第48-49页 |
| 3.3 典型案例的学习与验证 | 第49-68页 |
| 3.3.1 离散状态的搜索策略 | 第49-54页 |
| 3.3.2 连续状态的抓取策略 | 第54-60页 |
| 3.3.3 基于推理的动作选择 | 第60-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 面向子任务的潜在动作预测 | 第70-89页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 问题描述与建模 | 第70-73页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第70-71页 |
| 4.2.2 潜在动作模型 | 第71-73页 |
| 4.3 子任务策略学习 | 第73-79页 |
| 4.3.1 学习方法 | 第73-78页 |
| 4.3.2 状态抽象 | 第78-79页 |
| 4.4 潜在动作预测 | 第79-81页 |
| 4.4.1 目标无关的潜在动作学习 | 第79-80页 |
| 4.4.2 子任务层次的潜在动作预测 | 第80-81页 |
| 4.5 实验 | 第81-88页 |
| 4.5.1 实验设计 | 第81-82页 |
| 4.5.2 子任务策略学习 | 第82-85页 |
| 4.5.3 潜在动作学习 | 第85页 |
| 4.5.4 测试 | 第85-86页 |
| 4.5.5 结果分析 | 第86-88页 |
| 4.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 基于共享信息的多机器人潜在动作匹配 | 第89-106页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 多机器人系统的特点 | 第89-93页 |
| 5.2.1 概况 | 第89-91页 |
| 5.2.2 协作与任务分解 | 第91-93页 |
| 5.3 问题描述与建模 | 第93-95页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第93-94页 |
| 5.3.2 潜在动作模型 | 第94-95页 |
| 5.4 学习算法 | 第95-97页 |
| 5.5 实验 | 第97-105页 |
| 5.5.1 实验设计 | 第97-98页 |
| 5.5.2 子任务学习 | 第98-101页 |
| 5.5.3 潜在动作特性学习 | 第101-102页 |
| 5.5.4 实验结果分析 | 第102-105页 |
| 5.6 本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 潜在动作研究的仿真软件 | 第106-122页 |
| 6.1 引言 | 第106页 |
| 6.2 机器人仿真软件的现状 | 第106-108页 |
| 6.3 COGRS_(IM)的整体设计 | 第108-111页 |
| 6.3.1 软件架构图 | 第108-109页 |
| 6.3.2 软件模块管理 | 第109-111页 |
| 6.4 COGRS_(IM)的潜在动作检测与执行模块 | 第111-114页 |
| 6.4.1 摄像头 | 第111-112页 |
| 6.4.2 红外传感器 | 第112页 |
| 6.4.3 机器人与物体建模 | 第112-114页 |
| 6.5 COGRS_(IM)的其它模块 | 第114-120页 |
| 6.5.1 界面 | 第114-116页 |
| 6.5.2 三维场景编辑 | 第116-118页 |
| 6.5.3 三维场景的二维同步显示 | 第118-119页 |
| 6.5.4 数据分析与绘图 | 第119-120页 |
| 6.6 仿真软件的验证 | 第120-121页 |
| 6.7 本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 总结 | 第122-123页 |
| 展望 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第134-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 附件 | 第138页 |