二维飞行机构控制系统研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题的背景和研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 控制系统相关技术的简介 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的结构组织 | 第16-17页 |
| 第2章 二维飞行机构控制系统的设计 | 第17-27页 |
| 2.1 控制系统的功能分析 | 第17-18页 |
| 2.2 控制系统的总体结构设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 管理级设计 | 第19页 |
| 2.2.2 控制级设计 | 第19页 |
| 2.2.3 现场级设计 | 第19-22页 |
| 2.2.4 数据传输网络设计 | 第22页 |
| 2.3 系统主要部件的选取 | 第22-25页 |
| 2.4 控制系统的电气设计 | 第25-26页 |
| 2.5 控制系统的安全性设计 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 二维飞行机构控制系统的运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.1 二维飞行机构控制系统的运动学模型 | 第27-28页 |
| 3.2 二维飞行机构控制系统的运动学分析 | 第28-29页 |
| 3.3 二维飞行机构控制系统的仿真分析 | 第29-31页 |
| 3.3.1 直线轨迹仿真分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 圆周轨迹仿真分析 | 第30-31页 |
| 3.4 二维飞行机构控制系统的轨迹规划 | 第31-34页 |
| 3.4.1 运动轨迹的线性插值 | 第31-32页 |
| 3.4.2 直线轨迹抛物线插值仿真 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 二维飞行机构运动控制的研究 | 第35-46页 |
| 4.1 控制系统中位置、速度参数的计算 | 第35-36页 |
| 4.1.1 控制系统中执行器位置的计算 | 第35-36页 |
| 4.1.2 控制系统中执行器速度的计算 | 第36页 |
| 4.2 PID控制器的原理 | 第36-38页 |
| 4.2.1 模拟PID控制 | 第36-37页 |
| 4.2.2 数字PID控制 | 第37-38页 |
| 4.3 二维飞行机构反馈控制系统 | 第38-45页 |
| 4.3.1 二维飞行机构反馈控制系统 | 第38-39页 |
| 4.3.2 数字PID控制算法在PLC中的实现 | 第39-41页 |
| 4.3.3 数字PID控制仿真分析 | 第41-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 二维飞行机构控制系统的软件设计 | 第46-56页 |
| 5.1 系统的主要硬件设备 | 第46页 |
| 5.1.1 可编程控制器PLC | 第46页 |
| 5.1.2 分布式I/O设备ET200M | 第46页 |
| 5.1.3 西门子变频器MM440 | 第46页 |
| 5.2 控制系统的网络设计 | 第46-47页 |
| 5.3 硬件组态 | 第47-48页 |
| 5.4 MM440与S7-300PLC通信 | 第48-50页 |
| 5.5 PLC软件设计 | 第50-52页 |
| 5.6 WINCC监控系统的设计 | 第52-55页 |
| 5.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 附录B 二维飞行机构控制系统电气原理图 | 第63-66页 |
