| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人控制器的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 工业机器人控制器体系结构的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 知名工业机器人/控制器厂商控制器研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 工业机器人伺服通信技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 工业机器人轨迹插补算法的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 现有方法存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.6 本论文的主要内容和目标 | 第20-21页 |
| 1.7 本论文的章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 工业机器人控制系统搭建及控制器功能设计 | 第23-35页 |
| 2.1 工业机器人控制系统总体方案设计 | 第23页 |
| 2.2 工业机器人控制系统硬件系统搭建 | 第23-27页 |
| 2.2.1 工业机器人控制系统硬件选型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 工业机器人控制系统硬件平台设计与搭建 | 第25-27页 |
| 2.3 工业机器人控制系统软件系统搭建 | 第27-30页 |
| 2.3.1 工业机器人控制器实时操作系统的选择 | 第28-29页 |
| 2.3.2 工业机器人控制器实时操作系统的移植 | 第29-30页 |
| 2.4 工业机器人控制器功能设计 | 第30-33页 |
| 2.4.1 工业机器人控制器功能架构设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 工业机器人控制器功能模块设计 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 SERCOSⅢ技术实现及主站模块驱动开发 | 第35-53页 |
| 3.1 SERCOSⅢ实时以太网技术介绍 | 第35-39页 |
| 3.1.1 SERCOSⅢ实时以太网拓扑结构 | 第35-37页 |
| 3.1.2 SERCOSⅢ实时以太网报文结构 | 第37-38页 |
| 3.1.3 SERCOSⅢ实时以太网通信阶段 | 第38页 |
| 3.1.4 SERCOSⅢ实时以太网通信类型 | 第38-39页 |
| 3.2 嵌入式通信模块comX介绍及参数配置 | 第39-42页 |
| 3.2.1 嵌入式通信模块comX介绍 | 第39-40页 |
| 3.2.2 嵌入式通信模块comX参数配置 | 第40-42页 |
| 3.3 嵌入式通信模块comX在RT-Linux下的驱动开发 | 第42-48页 |
| 3.3.1 Linux系统中设备驱动程序功能介绍 | 第42页 |
| 3.3.2 嵌入式通信模块comX驱动程序开发 | 第42-48页 |
| 3.4 嵌入式通信模块comX驱动通信实验 | 第48-51页 |
| 3.4.1 实验平台说明 | 第48页 |
| 3.4.2 实验结果 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 工业机器人控制器速度规划算法实现 | 第53-67页 |
| 4.1 工业机器人控制器速度规划算法介绍 | 第53-59页 |
| 4.1.1 常见速度规划算法 | 第53-54页 |
| 4.1.2 七段式S型曲线快速规划算法实现 | 第54-59页 |
| 4.2 多轴同步速度规划算法实现 | 第59-61页 |
| 4.3 速度规划算法仿真实验 | 第61-66页 |
| 4.3.1 七段式S型曲线快速规划算法仿真实验 | 第61-65页 |
| 4.3.2 多轴同步速度规划算法仿真实验 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 工业机器人控制器轨迹插补算法 | 第67-91页 |
| 5.1 关节空间PTP轨迹插补算法 | 第67页 |
| 5.2 直角空间常规轨迹插补算法 | 第67-72页 |
| 5.2.1 直角空间直线插补算法 | 第67-69页 |
| 5.2.2 直角空间圆弧插补算法 | 第69-72页 |
| 5.3 直角空间NURBS插补算法 | 第72-79页 |
| 5.3.1 NURBS曲线定义及性质 | 第72-73页 |
| 5.3.2 NURBS插补算法实现 | 第73-79页 |
| 5.4 实验结果 | 第79-88页 |
| 5.4.1 实验平台说明 | 第79-80页 |
| 5.4.2 PTP插补实验结果 | 第80-81页 |
| 5.4.3 直线插补实验结果 | 第81-82页 |
| 5.4.4 圆弧插补实验结果 | 第82-83页 |
| 5.4.5 NURBS插补实验结果 | 第83-88页 |
| 5.4.6 实验结果分析 | 第88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 附录A Beaglebone Black相关引脚模式选择 | 第99-101页 |
| 作者在攻读硕士期间的研究成果 | 第101页 |
