| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 相贯线切割机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 工业机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 相贯线切割研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 圆管相贯线机器人切割发展趋势 | 第17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 6自由度机器人运动学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 6自由度机器人正解 | 第20-25页 |
| 2.3 6自由度机器人逆解 | 第25-31页 |
| 2.4 实验验证 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机器人工具坐标系标定功能研究 | 第34-44页 |
| 3.1 概述 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人工具坐标系标定原理及方法 | 第35-42页 |
| 3.2.1 TCP标定 | 第36-39页 |
| 3.2.2 TCF标定 | 第39-42页 |
| 3.3 标定算法测试 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 圆管相贯线切割功能研究 | 第44-62页 |
| 4.1 概述 | 第44-45页 |
| 4.2 主管相贯线切割 | 第45-53页 |
| 4.2.1 主管相贯线数学模型 | 第45-47页 |
| 4.2.2 主管相贯线切割运动规划 | 第47-50页 |
| 4.2.3 切割过程中特殊位置点的处理 | 第50-52页 |
| 4.2.4 主管相贯线切割算法验证 | 第52-53页 |
| 4.3 支管相贯线切割 | 第53-61页 |
| 4.3.1 支管相贯线数学模型 | 第53-55页 |
| 4.3.2 支管相贯线切割运动规划 | 第55-57页 |
| 4.3.3 支管相贯线坡口角的处理 | 第57-59页 |
| 4.3.4 支管相贯线切割算法验证 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 圆管相贯线等离子切割机器人系统设计实现及性能测试 | 第62-76页 |
| 5.1 概述 | 第62页 |
| 5.2 系统硬件设计实现 | 第62-64页 |
| 5.3 系统软件设计实现 | 第64-66页 |
| 5.4 系统操作界面介绍 | 第66-68页 |
| 5.5 圆管相贯线等离子切割实例 | 第68-74页 |
| 5.5.1 圆管相贯线等离子切割实例1 | 第71-73页 |
| 5.5.2 圆管相贯线等离子切割实例2 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 总结 | 第76页 |
| 创新点 | 第76-77页 |
| 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第87页 |