| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 机器视觉概述 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题的研究目的和意义 | 第18-19页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第20-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 白车身顶盖焊接质量视觉控制标定方法 | 第23-33页 |
| 2.1 概述 | 第23页 |
| 2.2 线性成像模型 | 第23-27页 |
| 2.2.1 相机成像坐标系 | 第24页 |
| 2.2.2 小孔成像模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 相机内参数模型 | 第25-26页 |
| 2.2.4 相机外参数模型 | 第26-27页 |
| 2.3 白车身顶盖焊接质量视觉控制系统标定 | 第27-32页 |
| 2.3.1 相机标定 | 第27-29页 |
| 2.3.2 手眼系统标定 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 白车身顶盖焊接质量检测特征点提取方法 | 第33-47页 |
| 3.1 概述 | 第33-34页 |
| 3.2 图像预处理 | 第34-39页 |
| 3.2.1 灰度值变换 | 第34-35页 |
| 3.2.2 图像平滑 | 第35-38页 |
| 3.2.3 几何变换 | 第38-39页 |
| 3.3 图像处理 | 第39-46页 |
| 3.3.1 图像分割 | 第40-42页 |
| 3.3.2 特征提取 | 第42-43页 |
| 3.3.3 边缘提取 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于机器视觉的白车身顶盖区域位姿求解方法 | 第47-53页 |
| 4.1 概述 | 第47-49页 |
| 4.2 白车身顶盖区域特征点提取算法 | 第49页 |
| 4.3 白车身顶盖区域像素特征点与实际特征点的几何映射模型 | 第49-50页 |
| 4.4 基于多特征点约束的三维位姿转换模型 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 白车身顶盖焊接质量视觉控制原型系统开发 | 第53-65页 |
| 5.1 概述 | 第53页 |
| 5.2 系统运行原理 | 第53-54页 |
| 5.3 系统设计 | 第54-60页 |
| 5.3.1 系统架构 | 第54-57页 |
| 5.3.2 相机选型 | 第57-58页 |
| 5.3.3 镜头选型 | 第58-59页 |
| 5.3.4 光源及照明方式的选择 | 第59-60页 |
| 5.3.5 上位机软件 | 第60页 |
| 5.4 系统实现 | 第60-64页 |
| 5.4.1 相机标定 | 第62-63页 |
| 5.4.2 手眼标定 | 第63-64页 |
| 5.4.3 白车身顶盖区域特征点提取 | 第64页 |
| 5.4.4 白车身顶盖区域三维位姿求解 | 第64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第71-72页 |