基于模块GZ-I的蛇形机器人运动性能研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外蛇形机器人研究现状 | 第13-18页 |
| ·目前国内外蛇形机器人研究综述 | 第13页 |
| ·国外蛇形机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内蛇形机器人研究现状 | 第16-18页 |
| ·模块化蛇形机器人的特点及应用前景 | 第18-19页 |
| ·模块化蛇形机器人的特点 | 第18页 |
| ·模块化蛇形机器人的应用前景 | 第18-19页 |
| ·蛇形机器人的主要研究内容 | 第19-21页 |
| ·本文研究内容及组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 蛇形机器人系统结构设计 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·模块化设计思想 | 第23-24页 |
| ·GZ-I单元模块 | 第24-26页 |
| ·机械结构设计 | 第26-29页 |
| ·控制系统 | 第29-30页 |
| ·控制算法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于GZ-Ι模块的蛇形机器人越障能力分析 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·越障的基本思想 | 第33-36页 |
| ·单元模块的最大越障能力 | 第34-36页 |
| ·模块直接举起越障法 | 第36-37页 |
| ·直接举起越障法分析 | 第36页 |
| ·应用前提 | 第36-37页 |
| ·重心调整越障法 | 第37-42页 |
| ·重心调整越障法分析 | 第37-40页 |
| ·幅角A对抬起模块数的影响 | 第40-42页 |
| ·空间翻滚越障法 | 第42-43页 |
| ·翻滚运动原理 | 第42页 |
| ·翻滚越障法分析 | 第42-43页 |
| ·越障具体步骤 | 第43-45页 |
| ·实验结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 蛇形机器人运动步态分析 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·Pitch型蛇形机器人 | 第48-56页 |
| ·运动原理 | 第48-51页 |
| ·运动步态分析 | 第51-52页 |
| ·数学模型分析 | 第52-54页 |
| ·实验结果 | 第54-56页 |
| ·P-P结构 | 第56-62页 |
| ·运动步态分析 | 第56-57页 |
| ·数学模型分析 | 第57-58页 |
| ·爬行速度 | 第58-60页 |
| ·实验及仿真结果 | 第60-62页 |
| ·Pitch-Yaw型蛇形机器人 | 第62-67页 |
| ·运动原理 | 第62-64页 |
| ·运动步态分析 | 第64-65页 |
| ·运动步态实验结果 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 蛇形机器人运动曲线规划 | 第68-81页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·蛇形曲线Serpenoid | 第68-72页 |
| ·蛇形曲线参数的优化及仿真实验结果 | 第72-77页 |
| ·蜿蜒运动曲线参数的优化及其仿真实验 | 第72-74页 |
| ·向左转弯运动曲线参数的优化及其仿真实验 | 第74-75页 |
| ·向右转弯运动曲线参数的优化及其仿真实验 | 第75-77页 |
| ·蛇形机器人运动曲线规划 | 第77-79页 |
| ·正弦运动曲线参数的选取及其仿真实验结果 | 第77-78页 |
| ·转弯运动曲线参数的选取及其仿真实验结果 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-84页 |
| ·结论 | 第81-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |
