| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 主从异构型遥操作机器人系统研究综述 | 第16-27页 |
| 1.2.1 常见的主从异构型遥操作机器人系统实验平台 | 第18-19页 |
| 1.2.2 主从异构型遥操作机器人系统工作空间映射方法的研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.3 主从异构型遥操作机器人系统控制方法的研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3 研究意义及内容 | 第27-28页 |
| 1.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 主从异构型遥操作机器人实验平台搭建 | 第29-50页 |
| 2.1 主从异构型遥操作机器人的硬件平台 | 第29-35页 |
| 2.1.1 遥操作机器人系统主端设备选型 | 第29-31页 |
| 2.1.2 遥操作机器人系统从端设备选型 | 第31-34页 |
| 2.1.3 遥操作机器人系统硬件连接框架 | 第34-35页 |
| 2.2 主从异构型遥操作机器人的软件平台 | 第35-46页 |
| 2.2.1 机器人操作系统ROS | 第35-36页 |
| 2.2.2 Matlab Simulink仿真程序 | 第36-38页 |
| 2.2.3 遥操作机器人系统软件框架 | 第38-42页 |
| 2.2.4 遥操作机器人系统程序设计 | 第42-46页 |
| 2.3 主从异构型遥操作机器人实验平台测试 | 第46-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 主从异构型遥操作机器人主端和从端设备建模 | 第50-67页 |
| 3.1 主从异构型遥操作机器人主端设备运动学建模 | 第50-55页 |
| 3.1.1 主端设备连杆参数和连杆坐标系 | 第52-53页 |
| 3.1.2 主端设备运动学方程 | 第53-55页 |
| 3.2 主从异构型遥操作机器人从端设备运动学建模 | 第55-61页 |
| 3.2.1 从端设备连杆参数和连杆坐标系 | 第55-58页 |
| 3.2.2 从端设备运动学方程 | 第58-59页 |
| 3.2.3 从端设备雅可比矩阵 | 第59-61页 |
| 3.3 主从异构型遥操作机器人从端设备动力学建模 | 第61-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 主从异构型遥操作机器人工作空间映射算法设计 | 第67-83页 |
| 4.1 基于关节空间的工作空间映射算法 | 第67-72页 |
| 4.1.1 基于关节空间的映射算法设计 | 第67-69页 |
| 4.1.2 基于关节空间的工作空间映射算法实验测试 | 第69-72页 |
| 4.1.3 算法优缺点分析 | 第72页 |
| 4.2 基于操作空间的工作空间映射算法 | 第72-78页 |
| 4.2.1 基于操作空间的映射算法设计 | 第72-77页 |
| 4.2.2 基于操作空间的工作空间映射算法实验测试 | 第77-78页 |
| 4.2.3 算法优缺点分析 | 第78页 |
| 4.3 混合切换的工作空间映射算法 | 第78-81页 |
| 4.3.1 混合切换原理及其实现 | 第78-79页 |
| 4.3.2 混合切换的工作空间映射算法实验测试 | 第79-81页 |
| 4.3.3 算法优缺点分析 | 第81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 主从异构型遥操作机器人运动控制研究 | 第83-94页 |
| 5.1 主从异构型遥操作机器人系统控制框架 | 第83-84页 |
| 5.2 从端设备基于单关节PID独立控制的运动控制器设计 | 第84-88页 |
| 5.3 从端设备基于理想模型补偿的PID运动控制器设计 | 第88-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 附录 | 第99-124页 |
