软管插拔机械手及其自动对标装置开发与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的概述 | 第12-14页 |
| ·工业机器人的组成 | 第12-13页 |
| ·工业机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·国内外工业机器人研究发展现状 | 第14-16页 |
| ·我国工业机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| ·国外工业机器人的发展现状 | 第15-16页 |
| ·课题来源及主要内容 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 软管插拔机械手机械系统设计 | 第18-38页 |
| ·总体方案的设计 | 第18-22页 |
| ·工作环境与工作任务 | 第18页 |
| ·工作流程与路径规划 | 第18-19页 |
| ·总体方案的确定 | 第19-22页 |
| ·设计要点 | 第22-24页 |
| ·驱动方式的选择 | 第22-23页 |
| ·传动方式的选择 | 第23-24页 |
| ·插拔机械手结构设计 | 第24-28页 |
| ·插拔机械手机架设计 | 第24-25页 |
| ·插拔机械手支撑梁设计 | 第25-26页 |
| ·插拔机械机械手臂设计 | 第26-27页 |
| ·插拔机械机械手指设计 | 第27-28页 |
| ·插拔机械机械整体装配 | 第28页 |
| ·机械系统相关选型计算 | 第28-37页 |
| ·滚珠丝杆的选型计算 | 第28-34页 |
| ·直线导轨的选型计算 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 插拔机械手运动分析 | 第38-53页 |
| ·机械手运动学分析 | 第38-43页 |
| ·运动学分析及分析基础 | 第38-40页 |
| ·建立坐标系和参数描述 | 第40-42页 |
| ·正运动学求解 | 第42-43页 |
| ·逆运动学求解 | 第43页 |
| ·UG运动仿真 | 第43-52页 |
| ·建立连杆 | 第44-45页 |
| ·建立运动副 | 第45-46页 |
| ·添加驱动 | 第46-48页 |
| ·解算器求解 | 第48-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 插拔机械手有限元分析 | 第53-65页 |
| ·插拔机械手的机架静力学分析 | 第53-57页 |
| ·前处理 | 第54-56页 |
| ·求解及结果分析 | 第56-57页 |
| ·机械手支撑架静力学分析 | 第57-60页 |
| ·前处理 | 第57-58页 |
| ·求解及结果分析 | 第58-60页 |
| ·机械手支撑架模态分析 | 第60-64页 |
| ·模态分析理论 | 第60-61页 |
| ·支撑梁模态分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 自动对标装置设计与开发 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·自动对标装置机械系统设计 | 第66-67页 |
| ·自动对标装置机械结构 | 第66页 |
| ·自动对标装置工作原理 | 第66-67页 |
| ·自动对标装置控制系统设计 | 第67-75页 |
| ·自动对标装置控制系统硬件设计 | 第67-71页 |
| ·自动对标装置控制系统软件设计 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·研究总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第82页 |
