基于DMC的软管机器人控制系统研究与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·工业机器人的组成和分类 | 第12-15页 |
| ·工业机械手的组成 | 第12-13页 |
| ·机械手的分类 | 第13-15页 |
| ·国内外工业机器人研究发展现状 | 第15-17页 |
| ·我国工业机器人的发展现状 | 第15-16页 |
| ·国外工业机器人的发展现状 | 第16-17页 |
| ·理论意义和课题来源 | 第17-18页 |
| ·研究内容与论文结构 | 第18-20页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| 第2章 软管机器人控制系统硬件设计 | 第20-36页 |
| ·软管机器人整体结构和特点 | 第20-25页 |
| ·插管机械手运动控制形式 | 第22-23页 |
| ·拔管机械手运动控制形式 | 第23页 |
| ·软管翻转机构控制形式 | 第23-25页 |
| ·控制系统硬件的构成形式 | 第25-27页 |
| ·控制系统主要硬件的组合构架 | 第27-32页 |
| ·运动控制器 | 第27-29页 |
| ·工业控制计算机 | 第29-30页 |
| ·步进电机驱动控制模块 | 第30-32页 |
| ·DMC数字运动控制卡介绍 | 第32-35页 |
| ·DMC运动控制卡基本原理和功能特点 | 第32-33页 |
| ·DMC运动控制卡定位编程功能特点 | 第33-34页 |
| ·PID控制在DMC运动控制卡中的运用 | 第34-35页 |
| ·DMC运动控制卡其他功能特点 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 软管机器人控制系统软件开发 | 第36-49页 |
| ·软管机器人控制系统流程图 | 第36-37页 |
| ·软管机器人控制系统总体结构 | 第37-39页 |
| ·软件开发环境 | 第38页 |
| ·上位机开发软件 | 第38-39页 |
| ·数字运动控制器与上位机的通讯方法 | 第39-40页 |
| ·控制系统人机交互界面的实现 | 第40-42页 |
| ·人机交互界面概念 | 第40-41页 |
| ·人机交互界面设计要求 | 第41页 |
| ·基于面向对象软件设计在机器人控制系统中的应用 | 第41页 |
| ·软管机器人控制系统界面 | 第41-42页 |
| ·控制系统关键程序研究与应用 | 第42-48页 |
| ·点动控制程序 | 第43-44页 |
| ·回零和置零程序 | 第44-45页 |
| ·硬件I/O输出端程序 | 第45页 |
| ·限位保护程序 | 第45-46页 |
| ·通讯程序 | 第46页 |
| ·机械手运动程序 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 软管机械手定位控制研究 | 第49-66页 |
| ·步进电机数学模型的建立 | 第49-51页 |
| ·步进电机加减速算法数学模型的建立 | 第51-55页 |
| ·常规的步进电机加减速曲线设计 | 第51-52页 |
| ·步进电机加减速曲线模型建立 | 第52-54页 |
| ·两种加减速曲线的实现 | 第54-55页 |
| ·步进电机模糊PID控制的建立和仿真 | 第55-64页 |
| ·常规PID控制基本原理 | 第55-56页 |
| ·PID控制器的参数整定法 | 第56页 |
| ·模糊控制理论基础和基本原理 | 第56-58页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第58页 |
| ·步进电机模糊PID控制器设计 | 第58-62页 |
| ·MATLAB/Simulink仿真实现 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 软管机器人辅助装置控制系统可靠性仿真分析 | 第66-74页 |
| ·软管翻转机构原理 | 第66-67页 |
| ·软管翻转机构控制关键部分 | 第67-68页 |
| ·软管翻转机构运动仿真分析 | 第68-73页 |
| ·UG运动仿真模块介绍 | 第68页 |
| ·UG运动仿真步骤 | 第68-69页 |
| ·翻转机构运动仿真建立 | 第69-71页 |
| ·翻转机构运动仿真结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·研究总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第80页 |
