大型压力容器打磨工艺及爬壁打磨机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·选题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·爬壁机器人发展与现状 | 第12-20页 |
| ·不同运动方式的爬壁机器人 | 第13-16页 |
| ·不同吸附方式的爬壁机器人 | 第16-20页 |
| ·打磨机器人研究现状 | 第20-22页 |
| ·论文研究主要内容 | 第22-25页 |
| 第2章 爬壁打磨机器人打磨工艺研究 | 第25-41页 |
| ·壁面打磨工艺要求 | 第25-27页 |
| ·打磨对象及应用环境 | 第25-27页 |
| ·壁面打磨后的质量要求 | 第27页 |
| ·打磨效果影响因数研究 | 第27-31页 |
| ·磨具影响因素 | 第28-29页 |
| ·磨削过程影响因素 | 第29-31页 |
| ·打磨实验研究 | 第31-39页 |
| ·打磨实验方案 | 第31-32页 |
| ·打磨实验装置 | 第32-36页 |
| ·打磨实验结果分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 总体方案与关键结构设计 | 第41-55页 |
| ·爬壁打磨机器人需求分析 | 第41-43页 |
| ·爬壁打磨机器人基本需求 | 第41-42页 |
| ·爬壁打磨机器人功能需求 | 第42页 |
| ·爬壁打磨机器人性能需求 | 第42-43页 |
| ·功能原理设计 | 第43-46页 |
| ·功能模型 | 第43-44页 |
| ·功能原理解分析 | 第44-46页 |
| ·爬壁打磨机器人机构方案 | 第46-47页 |
| ·爬壁打磨机器人的关键结构设计 | 第47-53页 |
| ·吸附磁轮结构设计 | 第47-49页 |
| ·打磨头平面移动机构设计 | 第49-51页 |
| ·打磨头升降及减震机构设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 磁轮吸附单元优化与运动仿真 | 第55-71页 |
| ·磁轮吸附单元设计 | 第55-58页 |
| ·Halbach磁路理论 | 第55-57页 |
| ·吸附磁环基本结构 | 第57-58页 |
| ·磁轮吸附单元有限元分析 | 第58-64页 |
| ·磁性材料 | 第58-59页 |
| ·有限元分析的理论基础 | 第59-61页 |
| ·磁轮吸附单元特性研究 | 第61-64页 |
| ·吸附单元吸附力测试实验 | 第64-66页 |
| ·磁轮吸附单元参数优化 | 第66-69页 |
| ·磁轮吸附单元优化参数和目标 | 第66-67页 |
| ·磁轮吸附单元优化结果 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 控制系统设计与样机实验 | 第71-85页 |
| ·控制系统方案 | 第71-73页 |
| ·控制系统运行流程 | 第71-73页 |
| ·控制系统组成 | 第73页 |
| ·控制系统具体设计 | 第73-79页 |
| ·控制系统主要硬件 | 第74-76页 |
| ·打磨控制系统参数设定 | 第76-79页 |
| ·样机的制造 | 第79-80页 |
| ·样机运行试验 | 第80-83页 |
| ·样机爬行承载试验 | 第81-82页 |
| ·样机直行试验 | 第82-83页 |
| ·样机打磨试验 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第6章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·结论 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第93页 |
