四自由度混联运动平台的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外发展状况 | 第11-15页 |
| ·汽车驾驶模拟器的发展 | 第11-14页 |
| ·并联运动平台的发展 | 第14-15页 |
| ·串联运动平台的发展 | 第15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 四自由度混联运动平台的机构设计与分析 | 第17-26页 |
| ·四自由度混联运动平台的工作原理 | 第17页 |
| ·四自由度混联运动平台机构设计 | 第17-20页 |
| ·平台并联机构分析 | 第20-22页 |
| ·并联结构 | 第20-21页 |
| ·并联机构自由度数 | 第21页 |
| ·并联机构静力分析 | 第21-22页 |
| ·平台俯仰机构分析 | 第22-25页 |
| ·俯仰机构 | 第22-23页 |
| ·俯仰机构自由度数 | 第23-24页 |
| ·俯仰机构静力分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 四自由度混联运动平台仿真与分析 | 第26-36页 |
| ·软件介绍 | 第26-27页 |
| ·Inventor简介 | 第26页 |
| ·ADAMS介绍 | 第26-27页 |
| ·平台虚拟样机的建立 | 第27-31页 |
| ·Inventor模型的建立与初步仿真 | 第27-28页 |
| ·平台虚拟样机的导入 | 第28-30页 |
| ·平台虚拟样机的优化 | 第30-31页 |
| ·添加约束及设置仿真参数 | 第31页 |
| ·平台虚拟样机的验证 | 第31页 |
| ·平台虚拟样机的仿真与分析 | 第31-35页 |
| ·俯仰机构动力学仿真与分析 | 第31-33页 |
| ·旋转机构动力学仿真与分析 | 第33页 |
| ·并联机构动力学仿真与分析 | 第33-34页 |
| ·动力学仿真与分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 四自由度混联运动平台运动学分析 | 第36-43页 |
| ·运动学分析概述 | 第36页 |
| ·平台运动学模型的建立 | 第36-38页 |
| ·平台运动学方程求解 | 第38-40页 |
| ·平台运动学正解 | 第38-39页 |
| ·平台运动学逆解 | 第39-40页 |
| ·ADAMS验证运动学方程 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 四自由度混联运动平台运动控制系统设计 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·平台运动控制系统硬件设计 | 第43-49页 |
| ·动力源的选择 | 第43-46页 |
| ·伺服运动控制器选择 | 第46-48页 |
| ·运动控制系统总体方案 | 第48-49页 |
| ·平台运动控制系统调试软件设计 | 第49-51页 |
| ·软件功能及程序语言确定 | 第49页 |
| ·软件功能的实现 | 第49-51页 |
| ·平台运动控制系统调试 | 第51-54页 |
| ·电机连线 | 第51-53页 |
| ·控制系统的连线 | 第53页 |
| ·样机测试分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62页 |
| 主持的科研研究项目 | 第62页 |
| 参与的科研项目 | 第62页 |
| 专利情况 | 第62页 |
