气压位置伺服系统摩擦力因素影响及抑制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| ·气缸摩擦力研究现状 | 第11-15页 |
| ·气缸摩擦力测量的研究 | 第11-12页 |
| ·气缸摩擦力补偿的研究 | 第12-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 气压位置伺服系统建模与气缸摩擦力分析 | 第16-48页 |
| ·气压比例伺服系统模型的建立 | 第16-27页 |
| ·气压伺服系统数学模型 | 第16-19页 |
| ·系统模型线性化 | 第19-22页 |
| ·系统传递函数推导 | 第22-23页 |
| ·动力机构固有频率分析 | 第23-25页 |
| ·相关线性化参数 | 第25-27页 |
| ·气缸摩擦力模型的建立 | 第27-34页 |
| ·摩擦力模型介绍与选取 | 第27-30页 |
| ·Stribeck摩擦模型参数选取 | 第30-31页 |
| ·摩擦力影响程度分析 | 第31-33页 |
| ·比例阀死区效应分析与补偿 | 第33-34页 |
| ·系统时域模型仿真 | 第34-37页 |
| ·系统时域模型建立 | 第35-36页 |
| ·系统时域仿真验证 | 第36-37页 |
| ·气缸摩擦力仿真分析 | 第37-47页 |
| ·系统仿真参数选取 | 第37-41页 |
| ·粘滞摩擦力项仿真分析 | 第41-42页 |
| ·库伦摩擦力项仿真分析 | 第42-44页 |
| ·动静摩擦力差值仿真分析 | 第44-47页 |
| ·仿真结论 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 摩擦力观测器与前馈补偿 | 第48-59页 |
| ·摩擦力状态观测器 | 第48-54页 |
| ·摩擦力前馈补偿 | 第54-57页 |
| ·前馈补偿弊端分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 颤振信号补偿 | 第59-71页 |
| ·颤振信号补偿优势 | 第59-60页 |
| ·颤振信号加入方法 | 第60-64页 |
| ·颤振信号计算验证 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 加速度反馈校正 | 第71-76页 |
| ·加速度反馈校正的必要性 | 第71-72页 |
| ·加速度反馈校正分析与仿真 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 实验台搭建与实验验证 | 第76-84页 |
| ·实验台硬件结构 | 第76-77页 |
| ·实验程序设计 | 第77-78页 |
| ·实验结果总结 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
