| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·多电机同步控制研究现状 | 第9-16页 |
| ·多电机的非耦合控制 | 第10-12页 |
| ·多电机的耦合控制 | 第12-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 离散滑模变结构同步控制方法研究 | 第17-37页 |
| ·离散滑模变结构控制基本原理 | 第17-22页 |
| ·离散滑模控制描述 | 第18页 |
| ·离散时间滑模的控制特性 | 第18-21页 |
| ·基于指数趋近律的离散滑模控制 | 第21-22页 |
| ·离散滑模变结构同步控制器设计 | 第22-28页 |
| ·离散滑模变结构同步控制模型 | 第22-23页 |
| ·离散滑模变结构四电机同步控制器设计 | 第23-28页 |
| ·仿真分析 | 第28-36页 |
| ·四电机同步系统仿真模型 | 第28-29页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第29-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 同步驱动控制系统设计 | 第37-52页 |
| ·控制系统功能需求分析 | 第37-41页 |
| ·同步驱动系统机械结构特点 | 第37-38页 |
| ·同步驱动系统技术指标要求 | 第38-39页 |
| ·系统功能需求分析 | 第39-41页 |
| ·同步驱动控制系统设计 | 第41-46页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第41-42页 |
| ·控制系统各模块设计 | 第42-46页 |
| ·控制系统PROFINET等时实时(IRT)通信方案设计 | 第46-51页 |
| ·PROFINET总线技术概述 | 第46-47页 |
| ·PROFINET等时实时(IRT)通信方案设计 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 同步驱动控制系统实验与分析 | 第52-65页 |
| ·四电机同步驱动控制系统电气结构 | 第52-53页 |
| ·四电机同步驱动控制系统工作原理 | 第53-55页 |
| ·四电机同步驱动控制系统实验与分析 | 第55-64页 |
| ·位置同步控制调试与分析 | 第55-59页 |
| ·力矩跟随控制调试与分析 | 第59-61页 |
| ·位置同步力矩偏差补偿控制调试与分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |