| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 表目录 | 第12-13页 |
| 图目录 | 第13-17页 |
| 缩略词表 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-32页 |
| ·无人机系统概述 | 第18-20页 |
| ·国内外相关领域研究进展 | 第20-28页 |
| ·室内机动飞行 | 第20-25页 |
| ·室内导航方法 | 第25-26页 |
| ·室内路径规划 | 第26-28页 |
| ·本文所关注问题 | 第28-29页 |
| ·论文章节安排 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第2章 四旋翼飞行器系统建模 | 第32-47页 |
| ·飞行器系统工作原理 | 第32-34页 |
| ·飞行器系统动力学建模 | 第34-41页 |
| ·地面坐标系 G | 第34页 |
| ·机体坐标系 B | 第34-35页 |
| ·坐标之间的关系 | 第35页 |
| ·飞行器动力学方程 | 第35-39页 |
| ·飞行器运动学方程 | 第39页 |
| ·四元数表示的绕质心转动运动学方程 | 第39-41页 |
| ·动力系统建模 | 第41-46页 |
| ·电机-螺旋桨模型 | 第42-43页 |
| ·电子调速器模型 | 第43页 |
| ·电池模型 | 第43-44页 |
| ·动力系统模型 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 四旋翼飞行器系统研究平台设计 | 第47-69页 |
| ·飞行控制器 | 第47-58页 |
| ·飞行控制器需求分析 | 第47-48页 |
| ·飞行控制器总体结构框架 | 第48-49页 |
| ·飞行控制器硬件设计 | 第49-55页 |
| ·飞行控制器软件设计 | 第55-58页 |
| ·飞行器研究平台 | 第58-61页 |
| ·飞行器综合测试台 | 第61-63页 |
| ·动力系统模型参数估计实验 | 第63-67页 |
| ·电机与电调模型实验设计 | 第64-65页 |
| ·电池模型实验设计 | 第65-67页 |
| ·动力系统模型参数 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 基于 PC-BEPS 模型的精确位姿控制方法 | 第69-97页 |
| ·PCPS 补偿模型建模与分析 | 第69-71页 |
| ·BEPS 模型建模与分析 | 第71-74页 |
| ·基于 PC-BEPS 模型的控制算法 | 第74-75页 |
| ·悬停状态下的推力估计方法 | 第75-83页 |
| ·简化飞行器系统模型与动力系统模型 | 第76-79页 |
| ·控制输入与推力间的线性关系 | 第79-81页 |
| ·Luenberger 观测器 | 第81-83页 |
| ·实验与分析 | 第83-95页 |
| ·动力系统测试 | 第83-84页 |
| ·控制仿真实验 | 第84-92页 |
| ·推力估计实验 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第5章 基于 DI-DSMC 的非线性机动飞行控制方法 | 第97-113页 |
| ·滑模控制设计方法 | 第97-100页 |
| ·滑模原理 | 第97-98页 |
| ·动态滑模控制方法 | 第98-100页 |
| ·逆系统设计方法 | 第100-102页 |
| ·参考模型 | 第102-103页 |
| ·DI-DSMC 非线性控制器设计 | 第103-108页 |
| ·DSMC 反馈通道设计 | 第103-105页 |
| ·DI 前馈通道设计 | 第105-108页 |
| ·姿态非线性控制系统设计 | 第108页 |
| ·仿真与分析 | 第108-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 未知室内环境中的定位与路径规划 | 第113-156页 |
| ·激光辅助惯性导航 | 第113-122页 |
| ·导航算法 | 第114-115页 |
| ·tinySLAM | 第115-118页 |
| ·坐标系转换关系 | 第118-119页 |
| ·实验与分析 | 第119-122页 |
| ·基于 LAMOV 的飞行器自主障碍探测 | 第122-135页 |
| ·LAMOV 系统及激光测距原理 | 第123-124页 |
| ·LOLE-AC 算法 | 第124-129页 |
| ·DEOA 算法 | 第129-130页 |
| ·实验与分析 | 第130-135页 |
| ·基于 SEB-LDPRM 的静态部分未知环境路径规划 | 第135-146页 |
| ·规划空间表示方法 | 第135-136页 |
| ·PRM 算法 | 第136-137页 |
| ·SEB-LDPRM 算法 | 第137-143页 |
| ·仿真与分析 | 第143-146页 |
| ·基于 SEB-DLPA*的静态未知环境路径规划 | 第146-155页 |
| ·A*算法 | 第146-147页 |
| ·LPA*算法 | 第147-150页 |
| ·SEB-DLPA*算法 | 第150-152页 |
| ·仿真与分析 | 第152-155页 |
| ·本章小结 | 第155-156页 |
| 结论与展望 | 第156-159页 |
| 参考文献 | 第159-168页 |
| 附录 A | 第168-175页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第175-177页 |
| 致谢 | 第177-179页 |
| 作者简介 | 第179页 |
