基于黄金分割的船舶航向自适应控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究课题的背景 | 第10页 |
| ·船舶航向控制技术的发展现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 船舶运动数学模型建立 | 第14-27页 |
| ·描述船舶运动的坐标系 | 第14-15页 |
| ·地面坐标系 | 第14页 |
| ·船体坐标系 | 第14页 |
| ·坐标系的变换 | 第14-15页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第15-20页 |
| ·基本运动方程 | 第15-16页 |
| ·作用于船舶的外力和力矩 | 第16-17页 |
| ·船舶操纵运动的线性化微分方程 | 第17-18页 |
| ·船舶运动KT方程(Nomoto方程) | 第18-20页 |
| ·环境扰动建模 | 第20-26页 |
| ·海风 | 第20-21页 |
| ·海流 | 第21页 |
| ·海浪 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶自动舵控制原理 | 第27-37页 |
| ·自动舵控制原理 | 第27-31页 |
| ·船舶操纵装置 | 第27页 |
| ·随动舵工作原理 | 第27-28页 |
| ·自动舵工作原理 | 第28-30页 |
| ·航迹控制自动舵工作原理 | 第30-31页 |
| ·船舶航向控制中的性能指标 | 第31-33页 |
| ·航向保持过程的性能指标 | 第32页 |
| ·航向改变过程的性能指标 | 第32-33页 |
| ·经典PID自动舵控制原理 | 第33-36页 |
| ·PID自动舵设计 | 第33-34页 |
| ·PID控制参数优化 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于黄金分割法的船舶航向控制器设计 | 第37-70页 |
| ·最小方差控制 | 第37-40页 |
| ·最小方差预测 | 第37-39页 |
| ·最小方差控制 | 第39-40页 |
| ·黄金分割控制器研究 | 第40-48页 |
| ·二阶线性定常系统差分方程的系数范围 | 第40-44页 |
| ·黄金分割控制 | 第44-48页 |
| ·船舶航向黄金分割自适应控制器的设计 | 第48-64页 |
| ·船舶航向黄金分割自适应控制器 | 第48-49页 |
| ·黄金分割自适应控制的稳定性 | 第49-58页 |
| ·控制器参数整定 | 第58-59页 |
| ·标称系统的实例仿真 | 第59-61页 |
| ·参考滤波器 | 第61-63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-64页 |
| ·参数摄动和海浪干扰下的仿真 | 第64-68页 |
| ·参数摄动下的仿真 | 第64-66页 |
| ·海浪干扰下的仿真 | 第66-67页 |
| ·参数摄动和海浪干扰共同存在下的仿真 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
