| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关技术研究综述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 服务机器人发展历程 | 第12-13页 |
| 1.2.2 普适机器人系统 | 第13-15页 |
| 1.2.3 知识表示技术 | 第15-17页 |
| 1.2.4 任务规划技术 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 服务机器人任务规划与执行系统总体框架设计 | 第21-31页 |
| 2.1 系统功能需求分析 | 第21-22页 |
| 2.2 系统开发平台 | 第22-27页 |
| 2.2.1 机器人操作系统ROS | 第23-25页 |
| 2.2.2 系统硬件资源 | 第25-27页 |
| 2.3 总体框架与工作原理设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 系统总体框架 | 第27-29页 |
| 2.3.2 系统运行原理 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于存储信息的服务机器人逻辑描述模块开发 | 第31-45页 |
| 3.1 分布式智能环境信息采集实现 | 第31-36页 |
| 3.1.1 智能节点功能分类 | 第31-33页 |
| 3.1.2 智能交互节点开发 | 第33-35页 |
| 3.1.3 信息采集更新实现 | 第35-36页 |
| 3.2 服务机器人信息管理模块设计与开发 | 第36-40页 |
| 3.2.1 信息管理模块结构设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 基于MongoDB的信息分类存储实现 | 第37-38页 |
| 3.2.3 信息管理与共享实现 | 第38-40页 |
| 3.3 服务机器人逻辑描述模块开发 | 第40-44页 |
| 3.3.1 工作环境PDDL语义表示 | 第40-42页 |
| 3.3.2 数据库本体存储模型构建 | 第42-43页 |
| 3.3.3 规划问题PDDL逻辑描述实现 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 面向服务任务的规划求解与行为派遣实现 | 第45-63页 |
| 4.1 服务任务分类及实现 | 第45-46页 |
| 4.2 服务机器人任务管理模块开发 | 第46-48页 |
| 4.2.1 任务接收节点 | 第46-47页 |
| 4.2.2 任务缓存节点 | 第47页 |
| 4.2.3 任务加载节点 | 第47-48页 |
| 4.2.4 任务解析节点 | 第48页 |
| 4.3 基于优化的“正向链—部分有序”规划求解实现 | 第48-59页 |
| 4.3.1 规划求解节点开发 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于TRPG的启发函数值估计与优化 | 第50-53页 |
| 4.3.3 基于EHC的启发式正向搜索与优化 | 第53-56页 |
| 4.3.4 基于Partial Order的时序规划与优化 | 第56-59页 |
| 4.4 服务机器人行为派遣设计与实现 | 第59-62页 |
| 4.4.1 行为派遣表设计 | 第59-60页 |
| 4.4.2 行为派遣模式设计 | 第60-61页 |
| 4.4.3 行为派遣流程设计及实现 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 服务机器人行为执行与异常应对策略设计与实现 | 第63-75页 |
| 5.1 分布式智能环境下的行为执行设计与实现 | 第63-64页 |
| 5.1.1 执行目标接收实现 | 第63-64页 |
| 5.1.2 行为执行过程设计 | 第64页 |
| 5.2 智能节点典型行为部署与实现 | 第64-70页 |
| 5.2.1 地图构建行为 | 第65-66页 |
| 5.2.2 目标追踪行为 | 第66-67页 |
| 5.2.3 物体识别行为 | 第67-69页 |
| 5.2.4 自动充电行为 | 第69-70页 |
| 5.3 动态环境下的异常应对策略设计与实现 | 第70-74页 |
| 5.3.1 “行为实施条件”检查 | 第70-71页 |
| 5.3.2 “敏感信息”变动监测 | 第71-72页 |
| 5.3.3 “传递链”异常处理 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 系统测试 | 第75-89页 |
| 6.1 实验测试环境介绍 | 第75-76页 |
| 6.2 系统基本功能测试 | 第76-82页 |
| 6.2.1 信息管理模块测试 | 第76页 |
| 6.2.2 逻辑描述模块测试 | 第76-78页 |
| 6.2.3 规划求解节点测试 | 第78-80页 |
| 6.2.4 交互节点应用测试 | 第80-82页 |
| 6.3 系统整体运行演示 | 第82-88页 |
| 6.3.1 特定服务场景下的任务规划与执行 | 第82-85页 |
| 6.3.2 异常情况检测与处理测试 | 第85-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 总结 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第97页 |
