单目视觉自动泊车控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·自动泊车系统的研究背景 | 第10-13页 |
| ·自动泊车系统的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15页 |
| ·论文研究自动泊车系统的出发点 | 第15-16页 |
| ·自动泊车系统的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·检测车位和路径规划的常用方法 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容及意义 | 第18-20页 |
| 第2章 单目视觉图像测量理论基础 | 第20-34页 |
| ·单目视觉和双目视觉图像测量比较 | 第20页 |
| ·单摄像机的标定方法 | 第20-21页 |
| ·摄像机成像的基本原理 | 第21-26页 |
| ·坐标系的建立 | 第21-23页 |
| ·摄像机线性模型 | 第23-24页 |
| ·摄像机非线性模型及镜头畸变 | 第24-26页 |
| ·张正友单摄像机标定法的基本原理 | 第26-28页 |
| ·标定实验结果分析 | 第28-30页 |
| ·平面单应性 | 第30-32页 |
| ·摄像机位置变化对测量结果的影响分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 自动泊车系统试验平台搭建 | 第34-46页 |
| ·模型车的总体结构 | 第34-35页 |
| ·硬件控制平台设计 | 第35-44页 |
| ·硬件总体结构设计 | 第35-36页 |
| ·车控电路 MCU | 第36-38页 |
| ·视频信号处理模块 | 第38-39页 |
| ·传感器模块 | 第39-42页 |
| ·执行机构 | 第42-44页 |
| ·系统软件流程 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于单目视觉的车位线识别算法及试验验证 | 第46-65页 |
| ·车位角点的粗提取 | 第46-55页 |
| ·鸟瞰图变换 | 第46-48页 |
| ·车位线的骨架提取 | 第48-53页 |
| ·获取车位角点候选点 | 第53-55页 |
| ·车位角点的精匹配 | 第55-62页 |
| ·感兴趣区域裁剪 | 第55-56页 |
| ·感兴趣区域中车位角点骨架提取 | 第56-58页 |
| ·骨架的精确匹配 | 第58-61页 |
| ·目标车位的确定 | 第61-62页 |
| ·试验验证 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 平行泊车路径规划初步探讨及泊车试验 | 第65-76页 |
| ·汽车运动学建模 | 第65-68页 |
| ·汽车车身和车位的简化模型 | 第65页 |
| ·阿克曼转向几何 | 第65-66页 |
| ·基于阿克曼转向几何的运动学模型 | 第66-68页 |
| ·平行泊车路径规划 | 第68-73页 |
| ·基于圆弧的平行泊车路径生成 | 第68-70页 |
| ·基于回旋曲线的平行泊车路径生成 | 第70-73页 |
| ·泊车试验及误差分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录 A （攻读学位期间所发表的学术论文目录） | 第83页 |
