直角坐标式弯丝机器人的结构设计与运动学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题背景研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 直角坐标式弯丝机器人结构设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·弯曲加工方法 | 第16-18页 |
| ·弯丝机器人的整体结构设计方案的选取 | 第18-19页 |
| ·弯丝机器人整体结构 | 第19-23页 |
| ·弯曲结构的设计 | 第19-21页 |
| ·移动平台的设计 | 第21-22页 |
| ·弓丝旋转机构的设计 | 第22页 |
| ·电机及电磁铁的选择 | 第22-23页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 直角坐标式弯丝机器人静力学分析 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·ANASYS软件介绍 | 第25-26页 |
| ·机器人整体静力学分析 | 第26-28页 |
| ·关键部件的静力学分析 | 第28-31页 |
| ·上底板的静力学分析 | 第28-30页 |
| ·末端夹持部件的静力学分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 直角坐标式弯丝机器人的运动学与空间分析 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·直角坐标式弯丝机器人运动学分析 | 第32-37页 |
| ·机器人运动学方程 | 第32-36页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第36-37页 |
| ·机器人运动空间分析 | 第37-40页 |
| ·机器人工作空间计算方法 | 第37-38页 |
| ·机器人工作空间仿真分析的基本步骤 | 第38页 |
| ·Matlab仿真模型的建立及结果分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 弓丝弯制机器人的实验 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·弓丝弯制实验系统的组成及内容 | 第41-44页 |
| ·实验结果数据处理 | 第44-47页 |
| ·误差来源分析结及解决方案 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及获奖 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
