| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| ·类人机器人国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·类人机器人仿生设计国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·类人机器人视觉系统国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·主要研究内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 类人机器人仿生设计 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·人体尺寸比例 | 第20-21页 |
| ·类人机器人自由度配置 | 第21-24页 |
| ·机器人关节类型的选择 | 第22页 |
| ·自由度的配置 | 第22-24页 |
| ·驱动与控制元件选择 | 第24-27页 |
| ·驱动元件 | 第25-26页 |
| ·控制元件 | 第26-27页 |
| ·机器人机械零部件设计 | 第27-30页 |
| ·机器人上身机械结构设计 | 第28页 |
| ·机器人下身机械结构设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人无线通信系统 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·短距离无线通信系统 | 第31-35页 |
| ·红外技术 | 第31-32页 |
| ·Zigbee 技术 | 第32页 |
| ·超宽带技术 | 第32页 |
| ·802.11x 无线局域网技术 | 第32-33页 |
| ·蓝牙技术 | 第33页 |
| ·RF 无线射频收发一体芯片技术 | 第33-35页 |
| ·指令传输无线通信系统的设计与实现 | 第35-37页 |
| ·指令系统的组成 | 第35-36页 |
| ·指令系统的实现 | 第36-37页 |
| ·图像采集无线通信系统的设计与实现 | 第37-40页 |
| ·图像采集系统的组成 | 第37-39页 |
| ·图像采集系统的实现 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 上位机视觉系统开发 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·软件设计原则及开发工具 | 第41-43页 |
| ·软件设计原则 | 第41-42页 |
| ·软件开发工具 | 第42-43页 |
| ·基于 Matlab_GUI 的视觉系统控制软件设计 | 第43-46页 |
| ·建立 GUI 对象 | 第44页 |
| ·编辑 GUI 版面 | 第44-45页 |
| ·编写回调程序 | 第45-46页 |
| ·视觉系统图像采集 | 第46-49页 |
| ·Matlab 应用程序接口研究 | 第47-48页 |
| ·Matlab 环境下利用 Mex 文件调用 VC | 第48-49页 |
| ·基于数学形态学的图像处理 | 第49-52页 |
| ·图像预处理 | 第50-51页 |
| ·数学形态运算 | 第51-52页 |
| ·串口数据发送与接收功能实现 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 类人机器人指令传输及视觉实验 | 第54-60页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·实验平台 | 第54-55页 |
| ·指令传输系统实验 | 第55-56页 |
| ·图像采集系统实验 | 第56-58页 |
| ·机器视觉系统实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |