基于公理化设计的实验系统设计—混合驱动机械
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究现状综述 | 第11-14页 |
| ·国内外混合驱动机构研究现状 | 第11-12页 |
| ·实验系统现状 | 第12-13页 |
| ·现状分析 | 第13-14页 |
| ·研究主要目的与意义 | 第14-15页 |
| ·研究目的 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15页 |
| ·本文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 设计基本理论 | 第17-24页 |
| ·设计研究分层 | 第17-18页 |
| ·设计过程模型 | 第18页 |
| ·概念设计 | 第18-19页 |
| ·公理设计思路 | 第19-20页 |
| ·系统基本概念 | 第20-22页 |
| ·系统分析 | 第20页 |
| ·结构 | 第20-21页 |
| ·行为 | 第21-22页 |
| ·功能 | 第22页 |
| ·原理和上下文 | 第22页 |
| ·概念表达 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 混合驱动五杆机构的基本理论 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24-31页 |
| ·正运动学分析 | 第25-27页 |
| ·雅克比矩阵 | 第27-28页 |
| ·逆运动学分析 | 第28页 |
| ·奇异性分析 | 第28-29页 |
| ·机构构型 | 第29-30页 |
| ·工作空间 | 第30-31页 |
| ·全局条件指标 | 第31页 |
| ·动力学行为分析 | 第31-37页 |
| ·五杆机构动力学方程 | 第31-35页 |
| ·电机动力学方程 | 第35-36页 |
| ·机电耦合模型 | 第36-37页 |
| ·需求力矩和功率 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于公理设计的实验系统概念设计 | 第38-48页 |
| ·实验系统设计要求 | 第38-39页 |
| ·实验台整体功能分析 | 第39-40页 |
| ·软件整体设计 | 第40-41页 |
| ·实验台子功能详细设计 | 第41-44页 |
| ·检测系统概念设计 | 第41-42页 |
| ·执行机构概念设计 | 第42-43页 |
| ·动力系统概念设计 | 第43页 |
| ·实验架 | 第43-44页 |
| ·控制系统和交互系统 | 第44页 |
| ·实验平台模块实现 | 第44-45页 |
| ·实验平台整体方案 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 基于运动学特征的软件设计 | 第48-59页 |
| ·工作空间 | 第48-51页 |
| ·工作空间分析与设定流程 | 第48-50页 |
| ·基于Matlab的计算机求解实例 | 第50-51页 |
| ·全局条件指标 | 第51-54页 |
| ·程序流程 | 第51-53页 |
| ·杆长变化下的指标显示 | 第53-54页 |
| ·末端轨迹显示 | 第54-55页 |
| ·关节角预分析 | 第55-58页 |
| ·实时关节角信息 | 第56-57页 |
| ·夹角Φ图谱 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 基于FR5和FR6的软件设计 | 第59-72页 |
| ·功能需求 | 第59页 |
| ·振动力平衡的条件 | 第59-62页 |
| ·平衡一般条件 | 第59-60页 |
| ·质心不离线下的条件 | 第60-61页 |
| ·判断振动力平衡程序流程 | 第61-62页 |
| ·平衡调节方法 | 第62-63页 |
| ·平衡调节参数 | 第62-63页 |
| ·平衡质量法 | 第63页 |
| ·自身参数调节法 | 第63页 |
| ·动力学半解耦 | 第63-65页 |
| ·仿真程序设计 | 第65-71页 |
| ·动力学模型求解 | 第65-66页 |
| ·仿真程序结构 | 第66-68页 |
| ·仿真 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文总结 | 第72页 |
| ·贡献 | 第72-74页 |
| ·展望 | 第74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
