| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·并联机构的产生和发展 | 第11-13页 |
| ·混联机器人的发展与研究动态 | 第13-14页 |
| ·少自由度机构型综合的发展与成果 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容和结构 | 第15-16页 |
| 第2章 基本概念与理论基础 | 第16-26页 |
| ·空间机构 | 第16页 |
| ·螺旋 | 第16-17页 |
| ·自由度与约束 | 第17-18页 |
| ·虚功原理 | 第18-19页 |
| ·简化自由度计算 | 第19页 |
| ·位置反解分析方法 | 第19-21页 |
| ·速度加速度分析方法 | 第21-23页 |
| ·工作空间分析方法 | 第23页 |
| ·机构的构型综合 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 3-SPS+RRS+PS+4-SPS+RRS 机构运动学分析 | 第26-42页 |
| ·动态式连接机构 3-SPS+RRS+PS+4-SPS+RRS 的两种类型 | 第26-28页 |
| ·上下连接类型 | 第26-27页 |
| ·内外连接类型 | 第27-28页 |
| ·等效并联机构简图与坐标系的建立 | 第28-29页 |
| ·机构的自由度计算 | 第29-32页 |
| ·等效并联机构的简化自由度计算 | 第29-31页 |
| ·整体机构的自由度计算 | 第31-32页 |
| ·机构的位置反解分析 | 第32-35页 |
| ·等效并联机构位置反解分析 | 第32-34页 |
| ·整体机构的位置反解分析 | 第34-35页 |
| ·速度加速度的直接求导法计算 | 第35-40页 |
| ·直接求导法速度计算 | 第35-36页 |
| ·直接求导法加速度计算 | 第36-38页 |
| ·Hessian 矩阵的计算算法 | 第38-40页 |
| ·等效并联机构工作空间分析 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第4章 3-SPS+RRS+PS+4-SPS+RRS 试验机设计 | 第42-47页 |
| ·试验机简介 | 第42页 |
| ·试验机的控制设计 | 第42-45页 |
| ·总体设计 | 第42-43页 |
| ·详细设计 | 第43-45页 |
| ·电路连接设计 | 第45页 |
| ·测量模块与机构验证 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第5章 动态式连接机构的有向加权图综合 | 第47-57页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·有向加权图建模 | 第47-49页 |
| ·机构综合 | 第49-56页 |
| ·有向加权图模型的穷举 | 第50-53页 |
| ·配置运动副 | 第53-54页 |
| ·综合实例 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
