| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·宏动平台的国内外发展及应用 | 第11-17页 |
| ·本课题研究意义及研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 6-PSS 并联宏动平台位置分析 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·6-PSS 并联宏动平台机构描述 | 第18-19页 |
| ·6-PSS 并联宏动平台数学模型的建立 | 第19-23页 |
| ·坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·RPY 角坐标变换 | 第20-22页 |
| ·宏动平台的机构学方程 | 第22-23页 |
| ·位置分析 | 第23-30页 |
| ·位置反解 | 第24页 |
| ·位置正解计算步骤 | 第24-26页 |
| ·位置正解的计算实例 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 6-PSS 并联宏动平台工作空间分析 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·机构约束 | 第32-36页 |
| ·分析工作空间 | 第36-38页 |
| ·位置工作空间计算实例 | 第38-40页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 6-PSS 并联宏动平台精度分析及误差补偿 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·建立位姿误差模型 | 第44-48页 |
| ·精度分析 | 第48-60页 |
| ·各个单项误差的分析比较 | 第48-51页 |
| ·位姿参数和结构参数对机构精度的影响 | 第51-60页 |
| ·误差补偿 | 第60-63页 |
| ·建立位姿误差补偿模型 | 第61-62页 |
| ·计算实例 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 6-PSS 并联宏动平台运动仿真 | 第64-71页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·在 Solidworks 中建立三维模型 | 第65-66页 |
| ·在 Adams 中建立仿真模型 | 第66-67页 |
| ·运动学和动力学仿真 | 第67-70页 |
| ·运动学仿真 | 第67-70页 |
| ·动力学仿真 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |