3自由度Delta并联机构的特性分析与运动仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·并联机构的发展与研究现状 | 第10-15页 |
| ·并联机构的起源 | 第10页 |
| ·并联机构的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·并联机构的详细介绍 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的主要研究问题 | 第13-15页 |
| ·Delta并联机构的研究现状及前景 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 求解Delta并联机构的特征矩阵 | 第18-30页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·运动副的表示形式 | 第18-20页 |
| ·基本运动副 | 第18-19页 |
| ·复杂运动副的简单表达形式 | 第19-20页 |
| ·运动支链的构成及符号描述 | 第20-21页 |
| ·并联定理 | 第21-24页 |
| ·Delta并联机构的特征矩阵 | 第24-29页 |
| ·运动支链的特征矩阵 | 第24-26页 |
| ·并联机构的特征矩阵 | 第26页 |
| ·特征矩阵的求解 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 Delta并联机构的工作空间分析 | 第30-40页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·并联机器人工作空间定义 | 第30页 |
| ·工作空间分类 | 第30-31页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第31-32页 |
| ·优化Delta并联机构的尺寸参数 | 第32-35页 |
| ·Delta并联机构的约束方程的建立 | 第32-33页 |
| ·Delta并联机构的雅克比条件数 | 第33-35页 |
| ·求解最优尺寸参数 | 第35页 |
| ·Delta并联机构的工作空间 | 第35-38页 |
| ·运动支链(单开链)空间边界 | 第35-36页 |
| ·求解Delta并联机构的工作空间 | 第36-38页 |
| ·尺寸优化前后的工作空间对比 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 Delta并联机构运动可靠度分析 | 第40-48页 |
| ·概述 | 第40-42页 |
| ·可靠度的研究意义 | 第40-42页 |
| ·并联机构的误差 | 第42-44页 |
| ·Delta并联机构的尺寸误差 | 第42页 |
| ·Delta并联机构转动副间隙误差 | 第42-43页 |
| ·Delta并联机构的驱动误差 | 第43-44页 |
| ·运动可靠性 | 第44-45页 |
| ·求解Delta并联机构运动可靠性 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 Delta并联机构的运动仿真 | 第48-59页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·机器人位置正解与逆解 | 第48页 |
| ·模型的建立 | 第48-53页 |
| ·仿真法和仿真结果 | 第53-58页 |
| ·仿真的基本原理和方法 | 第53-54页 |
| ·位置反解 | 第54-55页 |
| ·位置正解 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67页 |
