| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1-1 课题的目的及意义 | 第8页 |
| §1-2 主从式遥操作医疗机器人概述 | 第8-16页 |
| 1-2-1 主从式遥操作医疗机器人系统及特点 | 第8-10页 |
| 1-2-2 医疗机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1-2-3 主操作医疗机器人概述 | 第12-16页 |
| §1-3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 六自由度主操作机器人的构型 | 第17-24页 |
| §2-1 引言 | 第17页 |
| §2-2 人机工程学概述 | 第17-18页 |
| §2-3 六自由度主操作机器人的功能与选型 | 第18-23页 |
| 2-3-1 主操作机器人功能分析 | 第18-19页 |
| 2-3-2 六自由度主操作机器人的机构选型 | 第19-23页 |
| §2-4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 六自由度主操作机器人运动学分析 | 第24-40页 |
| §3-1 运动学基础理论 | 第24-26页 |
| §3-2 正运动学分析 | 第26-29页 |
| §3-3 逆运动学分析 | 第29-35页 |
| 3-3-1 运动学逆解的求解 | 第29-34页 |
| 3-3-2 运动学逆解的选择 | 第34-35页 |
| §3-4 正逆解数值验证 | 第35-37页 |
| §3-5 速度模型分析 | 第37-39页 |
| §3-6 结论 | 第39-40页 |
| 第四章 六自由度主操作机器人工作空间分析 | 第40-51页 |
| §4-1 工作空间定义 | 第40页 |
| §4-2 工作空间优化 | 第40-46页 |
| §4-3 机器人的 SOLIDWORKS 建模与装配 | 第46-50页 |
| 4-3-1 SOLIDWORKS 简单介绍 | 第46-47页 |
| 4-3-2 三维结构建模 | 第47-49页 |
| 4-3-3 SOLIDWORKS 干涉检查 | 第49-50页 |
| §4-4 结论 | 第50-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-52页 |
| §5-1 结论 | 第51页 |
| §5-2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54页 |