| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1-1 引言 | 第9页 |
| 1-2 块状食品包装生产线研究现状 | 第9-11页 |
| 1-2-1 国外食品包装生产线研究现状 | 第9-10页 |
| 1-2-2 国内食品包装生产线研究现状 | 第10-11页 |
| 1-3 生产线监控技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1-4 机器视觉技术概述 | 第12-13页 |
| 1-4-1 机器视觉技术的发展 | 第12页 |
| 1-4-2 机器视觉技术的应用 | 第12-13页 |
| 1-5 课题来源及意义 | 第13页 |
| 1-6 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 块状食品包装生产线监控及视觉系统总体方案构建 | 第15-24页 |
| 2-1 引言 | 第15页 |
| 2-2 生产线控制系统总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2-3 生产线监控系统设计方案 | 第16-18页 |
| 2-3-1 生产线监控组态软件简介 | 第16-17页 |
| 2-3-2 监控系统的功能开发要求 | 第17页 |
| 2-3-3 生产线监控系统硬件结构搭建 | 第17-18页 |
| 2-4 拾放机械手运动控制系统设计方案 | 第18-19页 |
| 2-4-1 运动控制技术简述 | 第18页 |
| 2-4-2 运动控制系统开发要求 | 第18页 |
| 2-4-3 拾放机械手运动控制硬件方案设计 | 第18-19页 |
| 2-5 拾放机械手视觉系统方案设计 | 第19-23页 |
| 2-5-1 机器视觉技术概述 | 第19-20页 |
| 2-5-2 拾放机械手机器视觉系统开发要求 | 第20页 |
| 2-5-3 拾放机械手视觉系统硬件平台设计 | 第20-23页 |
| 2-6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于组态的生产线监控系统开发 | 第24-31页 |
| 3-1 引言 | 第24页 |
| 3-2 基于组态的监控系统软件结构搭建 | 第24页 |
| 3-3 监控系统的组态软件框架 | 第24-27页 |
| 3-3-1 图形界面组态设计 | 第25-26页 |
| 3-3-2 实时数据库组态设计 | 第26页 |
| 3-3-3 控制回路组态的设计 | 第26页 |
| 3-3-4 报表组态的设计 | 第26-27页 |
| 3-4 生产线监控系统图形界面设计 | 第27-30页 |
| 3-5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于PMAC卡的拾放机械手运动控制 | 第31-46页 |
| 4-1 引言 | 第31页 |
| 4-2 拾放机械手控制电路设计 | 第31-34页 |
| 4-3 机械手伺服系统的PID调节 | 第34-36页 |
| 4-4 机械手控制算法 | 第36-39页 |
| 4-4-1 运动学反解算法 | 第36-38页 |
| 4-4-2 空间直线插补算法 | 第38-39页 |
| 4-5 基于PWEIN的软件系统开发 | 第39-45页 |
| 4-5-2 LabVIEW与PWEIN通讯模块设计 | 第40-42页 |
| 4-5-3 运动控制程序实现 | 第42-45页 |
| 4-6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 拾放机械手视觉系统开发 | 第46-60页 |
| 5-1 引言 | 第46页 |
| 5-2 拾放机械手视觉系统软件开发平台介绍 | 第46页 |
| 5-3 机器视觉算法 | 第46-50页 |
| 5-3-1 图像预处理 | 第46-47页 |
| 5-3-2 图像分割 | 第47-50页 |
| 5-4 块状食品图像的特征提取与识别 | 第50-57页 |
| 5-4-1 相机标定 | 第50-55页 |
| 5-4-2 图像采集 | 第55页 |
| 5-4-3 图像处理 | 第55-57页 |
| 5-4-4 特征提取与识别 | 第57页 |
| 5-5 块状食品的跟踪与定位设计 | 第57-59页 |
| 5-6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 工程实践 | 第60-64页 |
| 6-1 引言 | 第60页 |
| 6-2 生产线硬件系统搭建 | 第60-61页 |
| 6-3 块状食品识别实验 | 第61-63页 |
| 6-4 机械手拾取位置实验 | 第63页 |
| 6-5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |