| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·水下机器人故障诊断技术的研究现状 | 第13-20页 |
| ·基于定量分析方法的 AUV 故障诊断 | 第14-18页 |
| ·基于定性仿真的 AUV 故障诊断 | 第18-20页 |
| ·课题的来源及本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 AUV 正常运行情况的灰色定性建模研究 | 第22-50页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·AUV 灰色定性建模方法研究 | 第22-31页 |
| ·灰色定性状态表示 | 第23-27页 |
| ·灰色定性状态转换 | 第27-29页 |
| ·灰色定性约束过滤 | 第29-31页 |
| ·AUV 正常运行情况下灰色定性模型的建立 | 第31-48页 |
| ·AUV 正常运行情况下灰色定性约束推导 | 第32-36页 |
| ·AUV 正常运行情况下灰色定性建模 | 第36-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 AUV 故障模式灰色定性建模及诊断方法研究 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·AUV 推进器故障情况灰色定性模型的建立 | 第50-59页 |
| ·推进器出力不足故障灰色定性建模 | 第50-55页 |
| ·推进器失效故障灰色定性建模 | 第55-59页 |
| ·基于灰色关联分析的 AUV 推进器故障模式识别研究 | 第59-64页 |
| ·定量信息灰色定性化处理 | 第59-60页 |
| ·灰色关联分析的模式识别方法研究 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 AUV 推进器故障程度辨识 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·基于分形盒维数的推进器故障程度辨识方法研究 | 第65-69页 |
| ·水下机器人特征变量盒维数计算方法 | 第66-68页 |
| ·基于最小二乘的曲面拟合算法研究 | 第68-69页 |
| ·水下机器人右主推出力不足故障程度模型建立 | 第69-77页 |
| ·右主推出力不足故障时分形盒维数计算和曲面拟合 | 第69-74页 |
| ·“海狸”号水下机器人右主推故障程度辨识 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 AUV 灰色定性诊断实验研究 | 第78-90页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·正常运行情况下的系统监测实验结果与分析 | 第78-83页 |
| ·右主推出力不足故障的实验验证 | 第83-86页 |
| ·右主推出力不足故障程度的实验验证 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97页 |