船舶舵/鳍联合减摇的鲁棒控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·舵鳍联合控制系统概述 | 第10-11页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论概述 | 第11-13页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论概念及实质 | 第12页 |
| ·H_∞控制理论发展历程 | 第12-13页 |
| ·H_∞控制理论的特点 | 第13页 |
| ·课题的主要内容 | 第13-16页 |
| 第2章 船舶对象系统建模 | 第16-32页 |
| ·船舶动力学分析 | 第16-20页 |
| ·船舶运动分析中的坐标系及符号 | 第16-17页 |
| ·船舶动力学模型 | 第17-20页 |
| ·船体受外力及力矩分析 | 第20-22页 |
| ·水动力(力矩)及推进力 | 第20-21页 |
| ·控制面所受力与力矩 | 第21-22页 |
| ·海浪干扰模型 | 第22-27页 |
| ·海浪及其谱分析 | 第22-24页 |
| ·海浪模型的建立 | 第24-25页 |
| ·海浪的干扰力及力矩 | 第25-27页 |
| ·数学模型的简化及线性化 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 舵鳍联合减摇的多变量 H_∞控制 | 第32-56页 |
| ·H_∞控制理论 | 第32-39页 |
| ·系统的不确定性分析 | 第32-33页 |
| ·标准 H_∞问题 | 第33-35页 |
| ·小增益理论 | 第35-37页 |
| ·混合灵敏度优化问题 | 第37-39页 |
| ·舵鳍联合减摇控制器设计 | 第39-47页 |
| ·控制系统结构和仿真分析 | 第39-41页 |
| ·加权函数的选择 | 第41-43页 |
| ·控制器设计及频域分析 | 第43-47页 |
| ·减摇仿真分析 | 第47-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 舵鳍联合减摇的双重控制设计 | 第56-70页 |
| ·双重控制系统概述 | 第56页 |
| ·系统模型和减摇系统的设计分析 | 第56-58页 |
| ·系统结构确定 | 第56-57页 |
| ·减摇系统的设计分析 | 第57-58页 |
| ·舵鳍联合减摇控制器设计 | 第58-64页 |
| ·减摇鳍控制器设计 | 第58-59页 |
| ·舵减摇控制器设计 | 第59-63页 |
| ·合成的减摇控制器 | 第63-64页 |
| ·控制系统的仿真分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 航向控制器设计 | 第70-84页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·模糊控制理论 | 第70-74页 |
| ·模糊控制基本思想 | 第70-71页 |
| ·模糊化方法 | 第71-72页 |
| ·解模糊方法 | 第72-74页 |
| ·模糊控制规则及控制算法 | 第74页 |
| ·航向控制器设计 | 第74-78页 |
| ·控制系统结构和仿真分析 | 第74-75页 |
| ·航向控制器设计 | 第75-78页 |
| ·航向控制器的仿真分析 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
