| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 管道机器人的分类 | 第13-17页 |
| 1.2.1 流体驱动式管道机器人 | 第14页 |
| 1.2.2 轮式管道机器人 | 第14-15页 |
| 1.2.3 履带式管道机器人 | 第15页 |
| 1.2.4 支撑式管道机器人 | 第15-16页 |
| 1.2.5 行走式管道机器人 | 第16页 |
| 1.2.6 蠕动式管道机器人 | 第16-17页 |
| 1.2.7 螺旋式管道机器人 | 第17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 国外管道机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 国内管道机器人研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 管道检测技术的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 研究目标及方法 | 第23-24页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 小型岩孔检测机器人的总体方案设计 | 第25-42页 |
| 2.1 管道检测机器人的技术要求 | 第25页 |
| 2.2 系统方案的选择 | 第25-29页 |
| 2.2.1 行走方式的选择 | 第25-26页 |
| 2.2.2 检测方式的选择 | 第26-28页 |
| 2.2.3 电力供给方式的选择 | 第28页 |
| 2.2.4 通讯方式的选择 | 第28-29页 |
| 2.3 系统组成以及功能描述 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人本体结构的设计 | 第30-41页 |
| 2.4.1 驱动方式的选择 | 第30-31页 |
| 2.4.2 驱动机构的传动设计方案 | 第31-33页 |
| 2.4.3 预紧变径机构的设计方案 | 第33-36页 |
| 2.4.4 小型岩孔检测机器人的总体方案 | 第36-39页 |
| 2.4.5 驱动电机的选择 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 小型岩孔检测机器人的动力学分析 | 第42-63页 |
| 3.1 对预紧变径机构的综合分析 | 第42-52页 |
| 3.1.1 预紧变径机构的自由度计算及坐标建立 | 第42-43页 |
| 3.1.2 单个轮腿预紧变径机构的运动学建模及分析 | 第43-45页 |
| 3.1.3 单个轮腿预紧变径机构的平衡状态建模及分析 | 第45-46页 |
| 3.1.4 预紧变径机构支撑力整体分析 | 第46-52页 |
| 3.2 对机器人总体的静力学分析 | 第52-57页 |
| 3.2.1 机器人牵引力的分析 | 第52-54页 |
| 3.2.2 爬坡分析 | 第54-57页 |
| 3.3 对机器人传动机构的动力学分析 | 第57-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 小型岩孔检测机器人仿真分析及稳定性分析 | 第63-76页 |
| 4.1 机器人行走机构动力学仿真 | 第63-69页 |
| 4.1.1 机器人虚拟样机仿真环境 | 第63-64页 |
| 4.1.2 机器人虚拟样机仿真分析 | 第64-69页 |
| 4.2 机器人管内行走稳定性分析 | 第69-75页 |
| 4.2.1 管内受限运动的动力学建模 | 第69-71页 |
| 4.2.2 机器人管内运动稳定性分析 | 第71-72页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第72-75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 小型岩孔检测机器人性能测试实验研究 | 第76-81页 |
| 5.1 性能测试实验研究 | 第76-80页 |
| 5.1.1 研究目的 | 第76页 |
| 5.1.2 实验内容 | 第76-77页 |
| 5.1.3 机器人性能测试实验 | 第77-80页 |
| 5.2 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |