四自由度串联机器人运动控制系统的二次开发
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 机器人运动控制系统分析 | 第17-25页 |
| ·机器人的运动控制系统 | 第17-22页 |
| ·机器人的结构 | 第18-20页 |
| ·运动控制系统的工作原理 | 第20-22页 |
| ·二次开发的思路 | 第22-24页 |
| ·二次开发的语言 | 第23-24页 |
| ·二次开发的基本要求 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 远程控制系统的开发 | 第25-45页 |
| ·远程控制系统的结构组成 | 第25-29页 |
| ·系统的结构模式 | 第25-28页 |
| ·系统的组成 | 第28-29页 |
| ·远程控制系统的网络通信 | 第29-34页 |
| ·通信模型 | 第29-31页 |
| ·通信协议 | 第31-34页 |
| ·远程控制程序的开发 | 第34-39页 |
| ·CGI 接口技术 | 第34-36页 |
| ·数据的传送与解码 | 第36-38页 |
| ·运动控制程序的编写步骤 | 第38-39页 |
| ·远程控制系统的服务器 | 第39-44页 |
| ·网络服务器 | 第39-41页 |
| ·网络服务器的建立 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 远程运动学求逆的开发 | 第45-59页 |
| ·机器人运动学方程 | 第45-51页 |
| ·坐标系的建立 | 第45-47页 |
| ·运动学参数的确定 | 第47-48页 |
| ·位姿矩阵的求解 | 第48-51页 |
| ·运动学方程的建立 | 第51页 |
| ·机器人运动学方程的逆解 | 第51-52页 |
| ·机器人远程运动学求逆 | 第52-58页 |
| ·逆解数学表达式 | 第52-56页 |
| ·远程运动学求逆 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 远程控制系统的测试 | 第59-71页 |
| ·系统的集成结构 | 第59-61页 |
| ·信号设置 | 第61-63页 |
| ·运动模式分析 | 第63-68页 |
| ·实验测试与分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本文总结 | 第71-72页 |
| ·创新点 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
