| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·工业机器人 VR 究现状 | 第10-11页 |
| ·碰撞检测研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题的研究意义 | 第12页 |
| ·目前国内外研究所存在的问题 | 第12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 基于 OPENGL 的工业机器人仿真模型建立 | 第14-24页 |
| ·OPENGL 环境图形建模 | 第14-15页 |
| ·OPENGL 的概述 | 第14-15页 |
| ·OPENGL 的功能 | 第15页 |
| ·在 VC 中实现 OPENGL 编程 | 第15-17页 |
| ·机器人模型的建立 | 第17-23页 |
| ·用于仿真的机器人坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·工业机器人模型的建立方法 | 第18-20页 |
| ·光照与材质 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于 VC++6.0 的仿真系统详细模块化设计 | 第24-40页 |
| ·微软基础类库 MFC | 第24-25页 |
| ·MFC 概述 | 第24页 |
| ·MFC 类库结构 | 第24-25页 |
| ·MFC 应用程序框架 | 第25-26页 |
| ·入口函数 | 第25页 |
| ·消息映射 | 第25页 |
| ·消息分类 | 第25-26页 |
| ·各模块功能及详细设计 | 第26-39页 |
| ·通信模块 | 第26-30页 |
| ·角度及坐标显示模块 | 第30-32页 |
| ·运动操作模块 | 第32-33页 |
| ·坐标空间及运动选择模块 | 第33-35页 |
| ·按键响应与速度选择模块 | 第35-36页 |
| ·位置与视教模块 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机构的运动学分析与碰撞检测算法 | 第40-54页 |
| ·机构的连杆参数和关节变量 | 第40页 |
| ·坐标系的建立与 D—H 参数 | 第40-41页 |
| ·变换矩阵描述 | 第41-43页 |
| ·机构的雅可比矩阵 | 第43-44页 |
| ·碰撞检测算法 | 第44页 |
| ·碰撞检测概述 | 第44页 |
| ·碰撞检测算法的设计因素 | 第44页 |
| ·碰撞检测的包围体 | 第44-46页 |
| ·碰撞检测包围体的选择原则 | 第45页 |
| ·碰撞检测算法设计思路 | 第45-46页 |
| ·碰撞检测事件分类与具体检测算法 | 第46-52页 |
| ·机械手臂与墙壁的碰撞检测 | 第46-47页 |
| ·机械手臂与抓取物体间的碰撞检测 | 第47页 |
| ·机械手臂各关节间的碰撞检测 | 第47-52页 |
| ·其它碰撞检测 | 第52页 |
| ·碰撞检测算法实验及结果分析 | 第52-53页 |
| ·碰撞检测算法实验 | 第52-53页 |
| ·碰撞检测结果分析 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第54-55页 |
| ·文章总结 | 第54页 |
| ·工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文及科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |