起重机闭环消摆控制器的研制

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章 绪论	第9-25页
·课题研究背景及应用现状	第9-10页
·起重机消摆的研究成果及分析评价	第10-23页
·起重机数学模型的研究	第10-13页
·起重机信息检测的研究	第13-15页
·起重机消摆控制方法的研究	第15-16页
·起重机消摆控制方法的分析与评价	第16-23页
·国内相关产品滞后的原因	第23页
·本论文研究的主要内容	第23-25页
第二章 起重机驱动-吊重系统数学模型的建立	第25-47页
·起重机吊重系统的数学模型	第25-27页
·起重机驱动系统的数学模型	第27-40页
·角速度模型的建立	第28-30页
·角速度模型的线性化	第30-32页
·加速度模型的推导	第32-34页
·与未简化模型的仿真对比	第34-40页
·仿真与实验	第40-47页
第三章 系统降维状态观测器的设计	第47-64页
·理论基础	第47-50页
·降维状态观测器的设计	第50-57页
·仿真研究	第57-64页
第四章 系统降维状态观测器的实现	第64-73页
·状态观测器方程的离散化	第64-68页
·状态观测器的实现	第68-73页
第五章 基于状态观测器的消摆控制方法研究	第73-82页
·基于极点配置的反馈消摆控制	第73-76页
·仿真研究	第76-78页
·基于降维状态观测器的消摆控制	第78-79页
·仿真研究	第79-82页
第六章 总结	第82-84页
参考文献	第84-87页
后记	第87-88页
攻读硕士期间所发表学术论文	第88页