| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·背景及研究意义 | 第11-15页 |
| ·国内外发展现状 | 第15-18页 |
| ·国外发展现状 | 第15-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-17页 |
| ·发展概况总结 | 第17-18页 |
| ·本文研究思路和研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 轮毂电机驱动电动车动力学仿真模型 | 第21-37页 |
| ·建立四轮独立驱动电动车仿真模型的意义 | 第21页 |
| ·四轮独立电动车建模 | 第21-30页 |
| ·车体动力学模型 | 第22-24页 |
| ·车轮旋转动力学模型 | 第24-25页 |
| ·转向系模型 | 第25页 |
| ·驱动电机模型 | 第25页 |
| ·轮胎模型 | 第25-30页 |
| ·计算机仿真模型验证 | 第30-35页 |
| ·高速高附着工况的阶跃转向仿真验证 | 第31-33页 |
| ·低附着路面正弦转向工况仿真验证 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 电子稳定控制策略制定 | 第37-53页 |
| ·车辆运动状态与稳定性关系 | 第37-40页 |
| ·横摆角速度对汽车稳定性的关系 | 第38页 |
| ·汽车质心侧偏角对汽车稳定性的影响 | 第38-40页 |
| ·汽车稳定性控制器的设计 | 第40-41页 |
| ·参考模型的选择 | 第41-43页 |
| ·前轮转向 2WS 参考模型 | 第41页 |
| ·直接横摆力矩控制 DYC 参考模型(零化质心侧偏角) | 第41-42页 |
| ·四轮转向 4WS 参考模型(零化质心侧偏角) | 第42-43页 |
| ·纵向力的需求 | 第43-45页 |
| ·横摆力矩需求 | 第45-51页 |
| ·横摆力矩控制算法综述 | 第45-46页 |
| ·基于 LQR 算法的最优控制策略的设计 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 车辆稳定性控制分配算法 | 第53-63页 |
| ·控制分配算法综述 | 第53页 |
| ·优化目标选择 | 第53-56页 |
| ·稳定性优化目标 | 第53-56页 |
| ·机动性的优化分配目标 | 第56页 |
| ·轮胎力控制分配数学模型及算法 | 第56-62页 |
| ·纵向力分配的约束条件 | 第57-58页 |
| ·优化分配求解算法 | 第58-61页 |
| ·轴载比例分配算法 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 车辆稳定性控制算法的仿真验证 | 第63-73页 |
| ·车辆稳定性控制系统仿真结构 | 第63-64页 |
| ·稳定性控制算法仿真验证 | 第64-72页 |
| ·高附着路面仿真 | 第64-66页 |
| ·低附着路面仿真 | 第66-69页 |
| ·弯道超车工况仿真 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81页 |