一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 插图目录 | 第13-16页 |
| 表格目录 | 第16-17页 |
| 符号表 | 第17-19页 |
| 1 绪论 | 第19-31页 |
| ·选题的背景与研究意义 | 第19-21页 |
| ·车辆工程领域的应用现状 | 第21-25页 |
| ·驾驶模拟器 | 第21-22页 |
| ·轮胎测试机 | 第22-23页 |
| ·K&C底盘试验台 | 第23-24页 |
| ·车载零部件振动试验台 | 第24-25页 |
| ·并联机器人理论研究的现状 | 第25-29页 |
| ·机构学研究现状 | 第26页 |
| ·运动学研究现状 | 第26-28页 |
| ·动力学研究现状 | 第28-29页 |
| ·论文主要研究内容与结构 | 第29-31页 |
| 2 总体方案确定与运动学建模分析 | 第31-49页 |
| ·总体方案 | 第31-33页 |
| ·两种典型结构方案分析 | 第31-32页 |
| ·两种备选方案分析 | 第32-33页 |
| ·六棱锥式结构方案 | 第33页 |
| ·工作原理与参数定义 | 第33-35页 |
| ·结构简图与工作原理 | 第34页 |
| ·自由度计算与参数定义 | 第34-35页 |
| ·运动学建模 | 第35-43页 |
| ·运动学逆解 | 第35-38页 |
| ·运动学正解 | 第38页 |
| ·速度映射关系 | 第38-42页 |
| ·加速度映射关系 | 第42-43页 |
| ·结构参数确定 | 第43-47页 |
| ·基于参数输入的图形用户界面 | 第43-44页 |
| ·运动连杆长度对机构性能的影响 | 第44-45页 |
| ·负载平台半径对机构性能的影响 | 第45-46页 |
| ·导轨倾斜角度对机构性能的影响 | 第46页 |
| ·结构参数的确定与分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 3 基于质点系的动力学建模与仿真分析 | 第49-59页 |
| ·拉格朗日动力学建模方法 | 第49-51页 |
| ·拉格朗日方程的建立 | 第49-50页 |
| ·拉格朗日方程的矩阵显式形式 | 第50-51页 |
| ·六棱锥式并联机器人动能与势能 | 第51-54页 |
| ·系统动能计算 | 第51-53页 |
| ·系统势能计算 | 第53-54页 |
| ·六棱锥式并联机器人动力学方程 | 第54-55页 |
| ·动力学性能仿真与分析 | 第55-58页 |
| ·动力学图形用户界面 | 第55页 |
| ·运动频率与驱动力的关系 | 第55-56页 |
| ·导轨倾斜角度与机构能耗的关系 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 样机系统的工程设计与模型验证实验 | 第59-80页 |
| ·六棱锥式并联机器人工程设计 | 第59-64页 |
| ·动圈式直线电机设计 | 第59-60页 |
| ·铰链设计 | 第60-62页 |
| ·其他部件设计 | 第62-64页 |
| ·六棱锥式并联机器人控制系统设计 | 第64-69页 |
| ·基于dSPACE的硬件系统设计 | 第64-66页 |
| ·传感器选型 | 第66-68页 |
| ·软件设计 | 第68-69页 |
| ·运动学模型验证实验 | 第69-75页 |
| ·运动学算例 | 第69-71页 |
| ·运动学实验 | 第71-75页 |
| ·动力学模型验证实验 | 第75-79页 |
| ·动力学算例 | 第75-76页 |
| ·动力学实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 5 六棱锥式并联机器人轨迹规划与性能实验 | 第80-92页 |
| ·奇异性分析 | 第80-83页 |
| ·奇异性分类 | 第80-82页 |
| ·可操作度分析 | 第82-83页 |
| ·无奇异工作空间分析 | 第83-87页 |
| ·工作空间约束 | 第84-85页 |
| ·工作空间算法 | 第85页 |
| ·工作空间仿真 | 第85-87页 |
| ·六棱锥式并联机器人性能实验 | 第87-90页 |
| ·负载平台振动频率实验 | 第87-89页 |
| ·负载平台最大转角实验 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 6 基于遗传算法的冗余任务驱动力优化 | 第92-103页 |
| ·优化模型与解法 | 第92-96页 |
| ·数学模型 | 第92-93页 |
| ·目标函数 | 第93页 |
| ·求解方法 | 第93-96页 |
| ·单自由度冗余优化算例与实验 | 第96-99页 |
| ·单自由度冗余优化仿真 | 第97-98页 |
| ·单自由度冗余优化实验 | 第98-99页 |
| ·三自由度冗余优化算例与实验 | 第99-101页 |
| ·三自由度冗余优化仿真 | 第100-101页 |
| ·三自由度冗余优化实验 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 7 车辆工程领域应用方案可行性探讨 | 第103-114页 |
| ·车载零部件振动试验台方案设想 | 第103-105页 |
| ·振动试验台分类 | 第103-104页 |
| ·振动试验台方案设想 | 第104-105页 |
| ·路谱模拟 | 第105-109页 |
| ·路谱的采集方法 | 第105-106页 |
| ·路谱理论表达方法 | 第106-107页 |
| ·随机虚拟路谱 | 第107-109页 |
| ·振动实验与分析 | 第109-112页 |
| ·简化模型 | 第109-111页 |
| ·振动模拟实验 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 8 结论与展望 | 第114-117页 |
| ·主要工作与结论 | 第114-115页 |
| ·创新点 | 第115-116页 |
| ·研究展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研情况 | 第126页 |
