输电线路清障机器人机器视觉系统的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第11页 |
| ·巡检机器人发展历史 | 第11-13页 |
| ·数字图像处理与机器视觉的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 整体系统的方案设计 | 第16-24页 |
| ·机器人的机械结构 | 第16-18页 |
| ·系统的基本组成 | 第18-24页 |
| ·系统硬件部分设计 | 第19-22页 |
| ·系统软件部分设计 | 第22-24页 |
| 第3章 图像采集处理模块的硬件设计 | 第24-43页 |
| ·DSP的含义及基本特点 | 第24-25页 |
| ·DSP芯片的选择标准 | 第25-26页 |
| ·图像采集模块主处理芯片的选择 | 第26-28页 |
| ·TMS320C5410的存储结构 | 第26-27页 |
| ·TMS320C5410的总线结构 | 第27页 |
| ·TMS320C5410的页扩展 | 第27-28页 |
| ·TMS320C5410的选通和读写信号 | 第28页 |
| ·图像传感器的设计 | 第28-33页 |
| ·图像传感器的选型 | 第28-29页 |
| ·OV5017的寄存器设置 | 第29-33页 |
| ·TMS320C5410与OV5017的接口设计 | 第33-34页 |
| ·TMS320C5410的片外配置 | 第34-41页 |
| ·TMS320C5410电源芯片的配置 | 第34-36页 |
| ·TMS320C5410时钟芯片的配置 | 第36页 |
| ·复位电路 | 第36-37页 |
| ·外扩flash芯片的配置 | 第37-40页 |
| ·扩展UART接口 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 图像采集系统的软件设计 | 第43-54页 |
| ·CCS集成开发环境简介 | 第43页 |
| ·图像采集系统的整体软件设计 | 第43-44页 |
| ·TMS320C5410的初始化 | 第44-45页 |
| ·图像采集与储存的实现 | 第45-49页 |
| ·图像采集的实现 | 第45-48页 |
| ·图像储存的实现 | 第48-49页 |
| ·外扩flash的软件设计 | 第49-53页 |
| ·flash的擦除与写入 | 第49-51页 |
| ·DSP的并行自举加载方案 | 第51-52页 |
| ·采集图像的CCS显示 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 异物识别算法的研究 | 第54-62页 |
| ·阈值分析算法的研究 | 第55-58页 |
| ·图像处理中的直方图技术 | 第56页 |
| ·Ostu算法介绍 | 第56-58页 |
| ·图像识别算法的研究 | 第58-61页 |
| ·hough变换的理论基础 | 第58-60页 |
| ·图像识别的算法实现 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结束语 | 第62-65页 |
| ·主要结论 | 第62页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-70页 |
| 附录Ⅰ 图像处理与识别的部分代码 | 第65-69页 |
| 附录Ⅱ 系统硬件接口图 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第75页 |
