空间单闭链两足步行连杆机构的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 1 引言 | 第14-36页 |
| ·空间单闭链机构研究概况 | 第14-25页 |
| ·空间三杆机构及其应用 | 第16页 |
| ·空间四杆机构及其应用 | 第16-19页 |
| ·空间五杆机构及其应用 | 第19-21页 |
| ·空间六杆机构及其应用 | 第21-24页 |
| ·空间七杆机构及其应用 | 第24-25页 |
| ·两足机器人研究概况 | 第25-32页 |
| ·应用开链机构作为机械本体 | 第25-28页 |
| ·应用混合链机构作为机械本体 | 第28-30页 |
| ·应用整体闭链机构作为机械本体 | 第30-32页 |
| ·论文研究目的和意义 | 第32-33页 |
| ·论文主要研究内容 | 第33-36页 |
| 2 两足空间四杆RCCR机构 | 第36-48页 |
| ·结构及步行原理 | 第36-38页 |
| ·概念描述 | 第36-37页 |
| ·自由度分析 | 第37-38页 |
| ·行走模式 | 第38-39页 |
| ·步态规划 | 第39-43页 |
| ·单步描述 | 第39-40页 |
| ·足端工作空间分析 | 第40-43页 |
| ·运动学分析 | 第43-46页 |
| ·步长分析 | 第43-44页 |
| ·速度和加速度分析 | 第44-45页 |
| ·稳定性分析和设计准则 | 第45-46页 |
| ·样机 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 3 两足空间四杆2R2C机构家族 | 第48-78页 |
| ·基本两足步行机构 | 第48-63页 |
| ·基本两足步行RCCR、RCRC和CRRC机构 | 第48-50页 |
| ·十字足RCCR两足步行机构 | 第50-58页 |
| ·行走和转向分析 | 第58-62页 |
| ·行走仿真 | 第62-63页 |
| ·足端工作空间分析 | 第63页 |
| ·竖立两足步行机构 | 第63-70页 |
| ·竖立两足步行RCCR、RCRC和CRRC机构 | 第63-64页 |
| ·运动学和稳定性分析 | 第64-67页 |
| ·行走仿真和样机 | 第67-69页 |
| ·足端工作空间分析 | 第69-70页 |
| ·平行轴两足步行RCCR机构 | 第70-76页 |
| ·概念描述 | 第71页 |
| ·自由度分析 | 第71-72页 |
| ·足端工作空间分析 | 第72-73页 |
| ·运动学和稳定性分析 | 第73-75页 |
| ·仿真和样机 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 4 两足六杆RRCRCR步行机构 | 第78-110页 |
| ·概念描述 | 第78-79页 |
| ·自由度分析 | 第79-81页 |
| ·行走模式分析 | 第81-83页 |
| ·间断调整行走模式(行走模式Ⅰ) | 第81-82页 |
| ·奇异位置调整行走模式(行走模式Ⅱ) | 第82-83页 |
| ·任意位置调整行走模式(行走模式Ⅲ) | 第83页 |
| ·足端工作空间和行走轨迹分析 | 第83-86页 |
| ·行走模式Ⅰ的足端轨迹分析 | 第84页 |
| ·行走模式Ⅱ的足端工作空间分析 | 第84-85页 |
| ·行走模式Ⅲ的足端轨迹分析 | 第85页 |
| ·抬起足的工作空间分析 | 第85-86页 |
| ·共同特性 | 第86页 |
| ·运动学分析 | 第86-88页 |
| ·步长分析 | 第86-87页 |
| ·速度和加速度分析 | 第87-88页 |
| ·稳定性分析 | 第88-101页 |
| ·行走模式Ⅰ的稳定性分析 | 第90-94页 |
| ·行走模式Ⅱ的稳定性分析 | 第94-99页 |
| ·行走模式Ⅲ的稳定性分析 | 第99-101页 |
| ·两足设计准则 | 第101-102页 |
| ·样机 | 第102-103页 |
| ·操作模式分析和潜在应用 | 第103-108页 |
| ·球面操作模式(操作模式Ⅰ) | 第104-105页 |
| ·柱面操作模式(操作模式Ⅱ) | 第105-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 5 基于六杆RRCCRR机构的两足步行升降机 | 第110-136页 |
| ·概念描述和步行原理 | 第110-111页 |
| ·自由度分析 | 第111-112页 |
| ·行走模式分析 | 第112-115页 |
| ·翻跟斗行走模式 | 第112-113页 |
| ·爬行行走模式 | 第113-115页 |
| ·操作模式 | 第115页 |
| ·工作空间分析 | 第115-117页 |
| ·运动学分析 | 第117-119页 |
| ·步长分析 | 第117-118页 |
| ·速度和加速度分析 | 第118-119页 |
| ·稳定性分析 | 第119-120页 |
| ·两足步行3T升降机 | 第120-131页 |
| ·两足步行3T升降机结构参数 | 第120-121页 |
| ·两足步行3T升降机工作空间 | 第121页 |
| ·两足步行3T升降机行走分析 | 第121-126页 |
| ·两足步行3T升降机操作模式分析 | 第126-130页 |
| ·两足步行3T升降机行走稳定性分析 | 第130-131页 |
| ·样机和实验 | 第131-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 6 结论和展望 | 第136-142页 |
| ·本文结论 | 第136-138页 |
| ·工作展望 | 第138-142页 |
| 参考文献 | 第142-152页 |
| 作者简历 | 第152-156页 |
| 学位论文数据集 | 第156页 |
