| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·研究背景和研究意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-28页 |
| ·轮腿式机器人研究进展 | 第16-18页 |
| ·电液压力控制系统研究进展 | 第18-19页 |
| ·悬架控制方法研究进展 | 第19-24页 |
| ·稳定性理论研究进展 | 第24-27页 |
| ·协调控制研究进展 | 第27-28页 |
| ·主要研究内容 | 第28-31页 |
| 第2章 电液压力比例控制系统的分析与建模 | 第31-45页 |
| ·系统组成及工作原理 | 第31-32页 |
| ·系统特性分析 | 第32-38页 |
| ·压力控制系统基本方程 | 第32-34页 |
| ·动力机构模型建立 | 第34-38页 |
| ·前馈补偿分析 | 第38-42页 |
| ·工作原理 | 第39-40页 |
| ·特性分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 第3章 基于双环自抗扰控制的越野车压力轨迹跟踪控制 | 第45-75页 |
| ·控制策略研究 | 第45-48页 |
| ·模糊控制 | 第45页 |
| ·滑模控制 | 第45-46页 |
| ·QFT 控制 | 第46页 |
| ·H 控制 | 第46页 |
| ·预见控制 | 第46页 |
| ·反步法和积分前推控制 | 第46-47页 |
| ·最优控制 | 第47页 |
| ·PID 控制 | 第47-48页 |
| ·自抗扰控制技术原理 | 第48-58页 |
| ·从 PID 到自抗扰 | 第48-49页 |
| ·自抗扰控制器原理 | 第49-50页 |
| ·自抗扰控制器组成 | 第50-58页 |
| ·自抗扰控制系统设计 | 第58-68页 |
| ·动力学模型 | 第58-60页 |
| ·分离控制原理 | 第60页 |
| ·双环自抗扰控制器设计 | 第60-62页 |
| ·稳定性分析 | 第62-68页 |
| ·悬架系统仿真分析 | 第68-69页 |
| ·悬架系统试验分析 | 第69-74页 |
| ·试验设备 | 第70-71页 |
| ·压力轨迹跟踪试验 | 第71-72页 |
| ·试验结果分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 倾覆稳定性分析 | 第75-89页 |
| ·运动稳定性理论 | 第75-76页 |
| ·轮腿式越野车机械结构 | 第76-78页 |
| ·倾覆稳定性分析 | 第78-85页 |
| ·静态情况下最小稳定角计算 | 第80-82页 |
| ·动态情况下最小稳定角计算 | 第82页 |
| ·动态情况下最小倾翻能量计算 | 第82-83页 |
| ·边线倾覆稳定性分析 | 第83-85页 |
| ·方向控制稳定性分析 | 第85页 |
| ·试验分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 运动协调控制分析 | 第89-115页 |
| ·越野车协调控制 | 第89-90页 |
| ·越野车驱动系统组成及工作原理 | 第90-91页 |
| ·越野车驱动系统数学模型分析 | 第91-96页 |
| ·泵的排量调节机构模型 | 第91-92页 |
| ·泵-马达系统模型 | 第92-96页 |
| ·越野车基本运动试验 | 第96页 |
| ·越野车运动学分析 | 第96-110页 |
| ·越野车运动学坐标系设定 | 第97-98页 |
| ·越野车运动学约束方程 | 第98-100页 |
| ·越野车运动控制分析 | 第100-110页 |
| ·越野车准静态力分析 | 第110-111页 |
| ·越野车协调控制规则分析 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 全文总结及工作展望 | 第115-119页 |
| ·全文工作总结 | 第115-118页 |
| ·本文开展的主要工作 | 第115-117页 |
| ·主要创新点 | 第117-118页 |
| ·今后工作展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129页 |