| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-35页 |
| ·课题选题背景和意义 | 第17-19页 |
| ·线控电动汽车研究概况 | 第19-25页 |
| ·国外线控电动汽车研究现状 | 第19-23页 |
| ·国内线控电动车辆研究现状 | 第23-25页 |
| ·底盘系统集成控制研究概况 | 第25-33页 |
| ·应用于底盘控制系统状态估算研究 | 第25-27页 |
| ·集成控制方法研究现状 | 第27-33页 |
| ·研究思路及主要研究内容 | 第33-35页 |
| 第2章 四轮独立线控电动汽车试验平台搭建 | 第35-59页 |
| ·试验平台结构设计方案 | 第35-40页 |
| ·总体设计方案 | 第35-36页 |
| ·驱动系统设计 | 第36-37页 |
| ·转向系统设计 | 第37-38页 |
| ·制动系统设计 | 第38-40页 |
| ·试验平台整车控制系统设计 | 第40-51页 |
| ·整车控制系统框架设计 | 第40-41页 |
| ·整车控制单元开发 | 第41-42页 |
| ·传感器处理控制器开发 | 第42-45页 |
| ·电磁制动控制系统开发 | 第45-47页 |
| ·轮毂电机控制器开发 | 第47-51页 |
| ·整车 CAN 通讯网络设计 | 第51-57页 |
| ·整车网络结构 | 第51-52页 |
| ·CAN 应用层协议制定 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第3章 四轮独立线控电动汽车状态估算方法研究 | 第59-79页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第59-63页 |
| ·Kalman 滤波理论概述 | 第59-60页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波理论 | 第60-63页 |
| ·基于 Unscented 卡尔曼滤波算法的车辆状态估算 | 第63-73页 |
| ·车辆状态估算框架 | 第63-64页 |
| ·四轮估算模型建立 | 第64-65页 |
| ·纵向力计算模块 | 第65-66页 |
| ·轮胎侧向力估算 | 第66-67页 |
| ·UKF 状态估算器设计 | 第67-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-73页 |
| ·状态估算算法优化 | 第73-78页 |
| ·HSRI 轮胎模型引入 | 第73-74页 |
| ·整车参数估计引入 | 第74-75页 |
| ·优化后的状态估算算法 | 第75-76页 |
| ·优化后状态估算方法仿真分析 | 第76-78页 |
| ·本章总结 | 第78-79页 |
| 第4章 基于模型预测控制的驱动/制动/转向集成控制策略研究 | 第79-103页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·四轮独立线控电动汽车集成控制策略框架 | 第79-83页 |
| ·集成控制策略的控制目标 | 第79-81页 |
| ·有约束集成控制算法框架设计 | 第81-83页 |
| ·集成控制算法集成控制层设计 | 第83-91页 |
| ·模型预测控制及约束处理方法简介 | 第83-87页 |
| ·集成控制层约束设定 | 第87-89页 |
| ·集成控制层算法设计 | 第89-91页 |
| ·有约束控制分配层设计 | 第91-96页 |
| ·分配层约束设定 | 第91-92页 |
| ·控制分配层算法设计 | 第92-96页 |
| ·仿真验证 | 第96-100页 |
| ·高附着角阶跃转向工况 | 第96-97页 |
| ·低附着角阶跃转向工况 | 第97-99页 |
| ·右后轮转向失效角阶跃工况 | 第99-100页 |
| ·本章总结 | 第100-103页 |
| 第5章 基于四轮独立线控电动汽车试验平台的实车试验 | 第103-121页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·四轮独立线控电动汽车试验平台功能性试验 | 第103-109页 |
| ·直线加速测试 | 第104-105页 |
| ·四轮转向测试 | 第105-108页 |
| ·原地转向和车辆蟹行测试 | 第108-109页 |
| ·状态估算实车试验 | 第109-114页 |
| ·验证工况一 | 第109-112页 |
| ·验证工况二 | 第112-114页 |
| ·集成控制算法实车试验 | 第114-119页 |
| ·直线加速工况 | 第114-115页 |
| ·方向盘正弦输入工况 | 第115-117页 |
| ·方向盘角阶跃工况 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第121-125页 |
| ·全文工作总结 | 第121-123页 |
| ·研究展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-133页 |
| 作者简介及在读期间获得的科研成果 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
