面向飞机装配的自主移动机构关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 总体结构方案设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·技术指标 | 第16-17页 |
| ·主要功能指标 | 第16页 |
| ·主要性能指标 | 第16-17页 |
| ·自主移动机构原理设计 | 第17-22页 |
| ·运动形式的选择 | 第17-20页 |
| ·腿数的选择 | 第20-21页 |
| ·腿的布置形式 | 第21页 |
| ·腿的机构形式 | 第21页 |
| ·吸附方案的选择 | 第21-22页 |
| ·自主移动机构方案设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 自主移动机构运动分析 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·运动学分析方法简介 | 第25-27页 |
| ·空间机构自由度分析简介 | 第25-27页 |
| ·空间机构位置分析简介 | 第27页 |
| ·运动原理分析 | 第27-28页 |
| ·行走可行性分析 | 第28-29页 |
| ·调姿可行性分析 | 第29-40页 |
| ·调姿运动位置反解 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自主移动机构结构详细设计 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·总体设计 | 第43-44页 |
| ·框架设计 | 第44-45页 |
| ·结构设计 | 第44页 |
| ·结构参数设计 | 第44-45页 |
| ·升降腿设计 | 第45-48页 |
| ·结构设计 | 第45-46页 |
| ·结构参数设计 | 第46-48页 |
| ·被动补偿连接件设计 | 第48-50页 |
| ·结构设计 | 第48页 |
| ·结构参数设计 | 第48-50页 |
| ·零部件选型 | 第50-55页 |
| ·设计要求 | 第50页 |
| ·选型案例 | 第50-55页 |
| ·内框框架性能分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 虚拟样机分析 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·ADAMS 简介 | 第60-61页 |
| ·ADAMS 虚拟样机分析步骤 | 第61页 |
| ·自主移动机构虚拟样机的建立 | 第61-63页 |
| ·模型简化 | 第61-62页 |
| ·模型数据的导入 | 第62页 |
| ·设定模型零件的材料属性 | 第62-63页 |
| ·添加约束和载荷 | 第63页 |
| ·自主移动机构样机仿真结果分析 | 第63-68页 |
| ·绕 X 轴侧滚调姿的样机仿真分析 | 第63-65页 |
| ·绕 Y 轴俯仰调姿的样机仿真分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69-70页 |
| ·研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
