无人机自主起飞、着陆控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表目录 | 第8-9页 |
| 注释表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·无人机的起飞和着陆方式 | 第11-13页 |
| ·无人机的起飞方式 | 第11-12页 |
| ·无人机的着陆方式 | 第12-13页 |
| ·研究背景和关键技术 | 第13-14页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·关键技术 | 第14页 |
| ·本论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 无人机起飞和着陆的数学模型 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·无人机起飞非线性运动方程 | 第15-23页 |
| ·常用坐标系及坐标系间的转换矩阵 | 第15-16页 |
| ·常用坐标系之间的转移矩阵 | 第16-17页 |
| ·三轮滑跑阶段的数学模型 | 第17-21页 |
| ·无人机主轮离地到飞行至安全高度段的模型 | 第21-23页 |
| ·无人机着陆数学模型 | 第23-27页 |
| ·从进场着陆到主轮着地阶段的数学模型 | 第23页 |
| ·从三轮着地到停止滑跑阶段的数学模型 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 无人机数学模型仿真 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·无人机的空中段模型仿真 | 第28-35页 |
| ·无人机的结构和参数 | 第28页 |
| ·大气模块的建模 | 第28-29页 |
| ·发动机模块的建模 | 第29-30页 |
| ·作动器模块的建模 | 第30-31页 |
| ·气动模块的建模 | 第31-34页 |
| ·运动方程模块的建模 | 第34-35页 |
| ·无人机飞行运动仿真平台的搭建 | 第35-39页 |
| ·仿真平台的组成结构 | 第35-37页 |
| ·不加控制下的仿真分析 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 无人机自主起飞控制系统设计与仿真 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·无人机自主导航方法 | 第41-43页 |
| ·滑模自适应控制的基本原理 | 第43-45页 |
| ·无人机起飞滑跑段控制律的设计 | 第45-47页 |
| ·纵向控制律设计 | 第45页 |
| ·侧向控制律设计 | 第45-47页 |
| ·无人机起飞控制律的设计 | 第47-50页 |
| ·纵向控制律设计 | 第47-49页 |
| ·侧向控制律设计 | 第49-50页 |
| ·控制律切换时的瞬变抑制 | 第50-51页 |
| ·无人机起飞控制律的仿真分析 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 无人机自主着陆控制系统设计与仿真 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·无人机进场阶段控制律设计 | 第54-59页 |
| ·无人机进场纵向控制律设计 | 第54-56页 |
| ·无人机进场侧向控制律设计 | 第56-59页 |
| ·无人机下滑阶段控制律设计 | 第59-61页 |
| ·无人机下滑纵向控制律设计 | 第59-60页 |
| ·无人机下滑侧向控制律设计 | 第60-61页 |
| ·无人机拉平阶段控制律设计 | 第61页 |
| ·无人机地面滑跑阶段控制律设计 | 第61-63页 |
| ·无人机地面滑跑段纵向控制律设计 | 第61-62页 |
| ·无人机地面滑跑段侧向控制律设计 | 第62-63页 |
| ·无人机着陆控制律的仿真分析 | 第63-65页 |
| ·有风干扰下无人机自主着陆控制律鲁棒性验证 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 无人机自主起飞、着陆三维视景仿真 | 第69-77页 |
| ·引言 | 第69-71页 |
| ·MultiGen Creator 实体建模 | 第69-71页 |
| ·无人机自主飞行的三维仿真 | 第71-76页 |
| ·仿真系统总体结构 | 第71-72页 |
| ·仿真系统程序设计 | 第72-75页 |
| ·三维仿真效果图 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本论文的工作 | 第77页 |
| ·后续研究展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
