| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题背景和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外发展研究现状及发展趋势 | 第14-17页 |
| ·无人机国内外发展研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·自主控制技术国内外发展研究现状及发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究工作和内容安排 | 第17-20页 |
| ·本文主要研究工作 | 第17-18页 |
| ·本文内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机飞行运动模型的研究 | 第20-32页 |
| ·无人机运动模型的建立 | 第20-24页 |
| ·六自由度非线性数学模型 | 第20-23页 |
| ·参数说明 | 第23页 |
| ·舵面限幅 | 第23-24页 |
| ·无人机仿真模型的建立 | 第24-26页 |
| ·气动模块建模 | 第24-25页 |
| ·运动方程模块建模 | 第25-26页 |
| ·作动器模块建模 | 第26页 |
| ·六自由度全面运动的零输入稳定性分析 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人机纵向飞行控制律的设计 | 第32-52页 |
| ·无人机纵向状态方程的确立 | 第32-33页 |
| ·无人机纵向运动方程 | 第32-33页 |
| ·初始值下的零输入响应 | 第33页 |
| ·基于动态逆方法的无人机纵向飞行控制律设计 | 第33-39页 |
| ·动态逆主要原理 | 第34-35页 |
| ·动态逆算法设计 | 第35-37页 |
| ·动态逆方法的改进 | 第37-39页 |
| ·基于轨迹线性化的无人机纵向飞行控制器设计 | 第39-45页 |
| ·轨迹线性化控制方法的设计思想 | 第40-41页 |
| ·轨迹线性化控制律设计 | 第41-45页 |
| ·基于函数连接神经网络轨迹线性化控制律设计 | 第45-49页 |
| ·函数连接神经网络 | 第45-46页 |
| ·基于函数连接神经网络的轨迹线性化控制律设计 | 第46-49页 |
| ·航迹跟踪控制器设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 无人机橫侧向控制律设计 | 第52-61页 |
| ·无人机橫侧向状态方程的建立 | 第52-54页 |
| ·无人机橫侧向状态方程 | 第52页 |
| ·零输入响应分析 | 第52-54页 |
| ·基于最优广义预测控制算法的橫侧向控制律设计 | 第54-57页 |
| ·最优广义预测控制算法控制律设计 | 第54-56页 |
| ·基于最优广义预测的橫侧向控制律设计 | 第56-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-60页 |
| ·倾斜姿态保持/控制仿真 | 第57-58页 |
| ·航向保持/控制仿真 | 第58-59页 |
| ·协调转弯（倾斜转弯）仿真 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 无人机自主飞行控制系统的智能模型设计 | 第61-79页 |
| ·多 Agent 系统涉及的主要概念 | 第61-63页 |
| ·Agent 简介 | 第61-62页 |
| ·多Agent 系统简介 | 第62-63页 |
| ·无人机自主飞行控制系统的智能模型设计 | 第63-70页 |
| ·基于多Agent 系统的无人机自主飞行控制智能模型设计 | 第63-68页 |
| ·基于Stateflow 的无人机自主飞行控制系统工作逻辑仿真 | 第68-70页 |
| ·基于多 Agent 系统自主飞行控制系统的通信技术研究 | 第70-78页 |
| ·消息通信机制 | 第71-72页 |
| ·控制指令自主生成方法设计 | 第72-75页 |
| ·无人机的Agent 通信的仿真实现 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 无人机自主飞行三维可视化视景仿真 | 第79-87页 |
| ·可视化视景仿真技术概述 | 第79-80页 |
| ·MultiGen Creator 简介 | 第79页 |
| ·Vega 简介 | 第79-80页 |
| ·无人机自主飞行的三维仿真 | 第80-86页 |
| ·仿真系统总体结构 | 第80-82页 |
| ·仿真系统程序设计 | 第82-84页 |
| ·三维仿真效果图 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·本文的主要工作及贡献 | 第87-88页 |
| ·不足之处与进一步研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
