仿人步行的生物学启发式方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外仿人机器人研究发展现状 | 第9-13页 |
| ·国外仿人机器人研究概述 | 第9-12页 |
| ·国内仿人机器人研究概述 | 第12-13页 |
| ·仿人机器人步态规划方法概述 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人基于生物学启发式控制研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 2 仿人机器人仿真平台 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·基于 ODE 的仿人机器人仿真平台 | 第18-25页 |
| ·仿人机器人结构和自由度 | 第18-19页 |
| ·基于 ODE 的动力学仿真 | 第19-20页 |
| ·仿人机器人 | 第20-22页 |
| ·仿人机器人仿真平台 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 仿人步行的生物学启发式研究 | 第26-40页 |
| ·生物学启发式算法 | 第26-28页 |
| ·什么是生物学启发式算法 | 第26-27页 |
| ·为什么要用生物学启发式算法 | 第27-28页 |
| ·仿人步行的生物学原理 | 第28-29页 |
| ·小脑关节控制模型神经网络 | 第29-36页 |
| ·小脑的分部结构和功能 | 第29-30页 |
| ·CMAC 原理及其学习方法 | 第30-35页 |
| ·CMAC 的特性 | 第35-36页 |
| ·CMAC 的优缺点 | 第36页 |
| ·交互学习控制模型 | 第36-39页 |
| ·生物学原理 | 第36-38页 |
| ·交互学习控制模型 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 仿人步行的实现 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·坐标系的建立 | 第40-42页 |
| ·多基坐标系 | 第40-41页 |
| ·多基坐标间的切换 | 第41-42页 |
| ·仿人机器人的姿态约束 | 第42-44页 |
| ·仿人步行的步态规划 | 第44-50页 |
| ·基于地面坐标系的运动规划 | 第44-45页 |
| ·基于脚底坐标系的质心轨迹规划 | 第45-47页 |
| ·步态稳定性分析 | 第47-50页 |
| ·仿人步行的步态控制 | 第50-55页 |
| ·基于 GCMAC 神经网络的交互学习控制器 | 第50-54页 |
| ·CMAC-PD 并行控制器 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 仿人机器人的步行仿真实验 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿真实验 | 第56-64页 |
| ·基于多坐标系步态规划仿真实验 | 第56页 |
| ·仿生学启发式控制器仿真实验 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·主要结论 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第74页 |
