绳牵引摄像机器人运动特性分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·绳牵引并联机器人运动特性概述 | 第7-8页 |
| ·绳牵引并联机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文研究目的与意义 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 绳牵引并联机器人动力学理论 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·系统模型的建立 | 第13-15页 |
| ·索长变化速度分析 | 第14页 |
| ·系统动力学方程 | 第14-15页 |
| ·四索冗余系统动力学分析 | 第15-23页 |
| ·最小 2 范数约束解 | 第15-17页 |
| ·最小三范数约束解 | 第17-19页 |
| ·方差最小约束解 | 第19-20页 |
| ·求解策略的比较 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 摄像机平台运动轨迹规划 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·轨迹规划的任务 | 第25-26页 |
| ·轨迹规划函数 | 第26-29页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第26-27页 |
| ·三次多项式插值规划 | 第27-28页 |
| ·高阶多项式插值规划 | 第28-29页 |
| ·圆周运动轨迹规划及仿真 | 第29-30页 |
| ·直线轨迹规划及仿真 | 第30-34页 |
| ·采用抛物线过渡的线性插值 | 第31-32页 |
| ·采用三次曲线过渡的线性插值 | 第32-33页 |
| ·高阶多项式插值 | 第33-34页 |
| ·三角形轨迹规划及仿真 | 第34-36页 |
| ·采用抛物线过渡的线性插值 | 第35页 |
| ·采用三次曲线过渡的线性插值 | 第35-36页 |
| ·高阶多项式插值 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 工作空间求解 | 第37-43页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·前提假设和工作空间定义 | 第37-38页 |
| ·仿真建模的假设条件 | 第37-38页 |
| ·工作空间的定义 | 第38页 |
| ·工作空间的存在条件 | 第38-39页 |
| ·工作空间的求解策略 | 第39-40页 |
| ·数值仿真结果及讨论 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 摄像机系统空间性能综合分析 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·圆周运动中驱动力特性分析 | 第43-49页 |
| ·索力汇交点问题 | 第43-46页 |
| ·驱动力的相位差 | 第46-47页 |
| ·驱动力的功 | 第47-49页 |
| ·静力与动力工作空间仿真分析 | 第49-50页 |
| ·结构因素对工作空间的影响 | 第50-56页 |
| ·影响工作空间的结构因素 | 第50-51页 |
| ·支撑杆的选取对工作空间的影响 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 在研期间参加的科研项目 | 第67-68页 |
