自行车机器人的建模与滑模变结构控制

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章 绪论	第7-15页
·自行车机器人的研究现状及发展趋势	第7-12页
·自行车机器人的研究现状	第7-11页
·自行车机器人的发展趋势	第11-12页
·自行车机器人研究中存在的问题	第12-13页
·本论文的研究内容	第13-15页
第二章 自行车机器人动力学建模	第15-29页
·机器人动力学模型建模方法	第15-16页
·机器人动力学建模的常见方法及应用	第15-16页
·轮式机器人的动力学建模方法	第16页
·自行车机器人单输入单输出数学模型	第16-22页
·自行车机器人的运动分析	第17-20页
·动力学方程	第20-22页
·自行车机器人两输入两输出动力学建模	第22-27页
·两输入两输出非线性系统动力学建模	第22-23页
·运动分析	第23-24页
·动力学模型	第24-27页
·本章小结	第27-29页
第三章 自行车机器人 SISO 系统动力学控制	第29-39页
·滑模变结构控制	第29-30页
·滑模变结构控制简介	第29页
·滑动模态的存在和到达条件	第29-30页
·等效控制及滑动模态方程	第30-31页
·等效控制	第30-31页
·滑动模态运动方程	第31页
·滑模变结构控制匹配条件及不变性	第31-32页
·自行车机器人 SISO 滑模控制器设计	第32-34页
·近似线性化模型	第32-33页
·滑模控制器设计基本方法	第33-34页
·滑模控制器设计	第34页
·仿真结果	第34-37页
·本章小结	第37-39页
第四章 自行车机器人 MIMO 系统动力学控制	第39-47页
·Terminal 滑模控制	第39-41页
·切换面设计	第39-40页
·Terminal 滑模控制器设计	第40-41页
·仿真试验	第41-46页
·本章小结	第46-47页
第五章 总结与展望	第47-49页
·论文工作的总结	第47页
·研究中仍存在的问题	第47-49页
致谢	第49-51页
参考文献	第51-55页