面向空间站舱内冗机器人系统的研究及实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 符号和缩略词说明 | 第11-12页 |
| 图表索引 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第15-16页 |
| ·国内外空间舱内机器人实验平台研究现状 | 第16-19页 |
| ·国内外空间舱内机器人关键技术研究现状 | 第19-22页 |
| ·冗余机器人运动学 | 第19-20页 |
| ·模块化机器人 | 第20-22页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 冗余机器人运动学 | 第23-43页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·运动学建模 | 第23-27页 |
| ·坐标变换 | 第24页 |
| ·欧拉角 | 第24-25页 |
| ·齐次矩阵变换 | 第25-27页 |
| ·运动学正解算 | 第27-31页 |
| ·运动学仿真 | 第31-35页 |
| ·运动学逆解算 | 第35-41页 |
| ·解析法 | 第35-39页 |
| ·广义扩展雅克比矩阵法 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 冗余机器人控制算法 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·总控制算法设计 | 第43-44页 |
| ·逆解优化算法 | 第44-46页 |
| ·轨迹规划算法 | 第46-47页 |
| ·直线位置插补轨迹规划 | 第46-47页 |
| ·直线姿态插补轨迹规划 | 第47页 |
| ·避障算法 | 第47-49页 |
| ·障碍物处理 | 第48页 |
| ·碰撞检测 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 机器人硬件控制系统设计 | 第51-75页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人硬件总体设计 | 第51-52页 |
| ·导轨控制系统硬件设计 | 第52-58页 |
| ·线性控制器 | 第53-54页 |
| ·导轨伺服驱动电机 | 第54-55页 |
| ·电机驱动单元 | 第55-56页 |
| ·PMAC运动控制卡 | 第56-58页 |
| ·模块化关节机器人硬件设计 | 第58-63页 |
| ·机器人旋转关节模块 | 第58-59页 |
| ·模块化机器人结构设计 | 第59-61页 |
| ·模块化机器人电源系统设计 | 第61-63页 |
| ·手控器系统硬件设计 | 第63-65页 |
| ·手控器结构设计 | 第63-64页 |
| ·手控器电路设计 | 第64-65页 |
| ·灵巧手系统硬件设计 | 第65-69页 |
| ·灵巧手工作原理 | 第66-67页 |
| ·力矩传感器 | 第67-68页 |
| ·触觉传感器阵列 | 第68-69页 |
| ·视觉系统硬件设计 | 第69-72页 |
| ·主动视觉系统硬件设计 | 第69-70页 |
| ·Kinect视觉系统硬件设计 | 第70-72页 |
| ·空间站实验舱模拟系统硬件设计 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 机器人软件控制系统设计 | 第75-87页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·机器人软件总体设计 | 第75-76页 |
| ·上位机软件总体设计 | 第76-84页 |
| ·手控器软件设计 | 第77-78页 |
| ·灵巧手软件设计 | 第78-79页 |
| ·冗余机器人软件设计 | 第79-80页 |
| ·主动视觉软件设计 | 第80-81页 |
| ·Kinect视觉软件设计 | 第81-83页 |
| ·虚拟现实软件设计 | 第83-84页 |
| ·下位机软件总体设计 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 结论与展望 | 第87-89页 |
| ·结论 | 第87页 |
| ·展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第95页 |
