| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题背景及课题来源 | 第9页 |
| ·国内外水下机械手伺服驱动技术概况 | 第9-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 2 微小型水下机械手及电机选型 | 第13-26页 |
| ·微小型水下机械手机械本体 | 第13-15页 |
| ·关节电机选型 | 第15-26页 |
| 3 电机驱动控制电路研制 | 第26-52页 |
| ·电路方案设计 | 第26-27页 |
| ·电路主要芯片选择 | 第27-37页 |
| ·电路原理分析 | 第37-50页 |
| ·电路设计成果展示 | 第50-52页 |
| 4 软件控制程序设计 | 第52-72页 |
| ·实时操作系统μC/OS-II | 第52-53页 |
| ·编译平台Dynamic C | 第53-54页 |
| ·控制程序 | 第54-72页 |
| 5 试验 | 第72-77页 |
| ·机械手本体试验 | 第72-74页 |
| ·电机遥控试验 | 第74-76页 |
| ·仿真抓取试验 | 第76-77页 |
| 6 总结 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录Ⅰ | 第82-83页 |
| 附录Ⅱ | 第83页 |