| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·市场需求 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况及发展趋势 | 第9-15页 |
| ·国内步行助力机器人的研究 | 第9-11页 |
| ·国外步行助力机器人的研究 | 第11-13页 |
| ·国外减重步行助力机器人的研究 | 第13-15页 |
| ·本研究的前期研究成果的介绍 | 第15-18页 |
| 2 设计构想的提出 | 第18-21页 |
| ·设计构想的提出 | 第18页 |
| ·试验样机设计概念的提出 | 第18-21页 |
| 3 试验样机的结构及其构成 | 第21-26页 |
| ·试验样机的结构 | 第21-22页 |
| ·运动生物力学测力平台 | 第22-25页 |
| ·生物力学测力平台的原理 | 第22-23页 |
| ·生物力学测力平台的设计 | 第23-25页 |
| ·鞋底传感器的布置 | 第25-26页 |
| 4 MATLAB实时控制简介以及控制算法原理 | 第26-29页 |
| ·MATLAB实时控制简介 | 第26-28页 |
| ·控制算法原理 | 第28-29页 |
| 5 试验系统组成 | 第29-49页 |
| ·气动元件 | 第29-31页 |
| ·空气压缩机 | 第29页 |
| ·减压阀 | 第29-30页 |
| ·电气比例阀 | 第30页 |
| ·气动执行元件(气缸) | 第30-31页 |
| ·气动系统 | 第31-32页 |
| ·生物测力平台 | 第32-39页 |
| ·生物测力平台调试 | 第32-35页 |
| ·生物测力平台调试数据结果 | 第35-39页 |
| ·鞋底传感器的调试 | 第39-44页 |
| ·鞋底传感器布置及MATLAB控制程序 | 第39-42页 |
| ·数据处理 | 第42-44页 |
| ·鞋底传感器与生物力学测力平台的协同调试 | 第44-49页 |
| ·生物力学测力平台与装置鞋底传感器的MATLAB控制程序 | 第44-49页 |
| 6 试验 | 第49-66页 |
| ·试验系统 | 第49-50页 |
| ·MATLAB控制程序及参数设置 | 第50-53页 |
| ·减重50%的实验 | 第53-57页 |
| ·减重80%的实验 | 第57-62页 |
| ·加入脚底压力中心位置反馈信号进行的减重80%的实验 | 第62-66页 |
| ·加入脚底压力中心位置反馈的MATLAB控制程序 | 第62-64页 |
| ·加入位置反馈后输数据处理 | 第64-66页 |
| 7 小结与展望 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |