| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·并联机器人发展与应用概述 | 第15-20页 |
| ·并联机器人技术研究现状 | 第20-30页 |
| ·并联机器人机构的研究 | 第20-23页 |
| ·并联机器人运动学的研究 | 第23-24页 |
| ·并联机器人动力学的研究 | 第24-25页 |
| ·并联机器人标定的研究 | 第25-28页 |
| ·并联机器人控制策略及方法的研究 | 第28-30页 |
| ·并联机器人研究的关键问题 | 第30-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-32页 |
| 第2章 6-PRRS 并联机器人系统及其运动学研究 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·6-PRRS 并联机器人系统 | 第32-36页 |
| ·6-PRRS 并联机器人机械结构 | 第32-34页 |
| ·6-PRRS 并联机器人控制系统结构 | 第34-36页 |
| ·6-PRRS 并联机器人逆运动学分析 | 第36-44页 |
| ·位置逆解求解 | 第36-37页 |
| ·实时控制逆解选解原则 | 第37-38页 |
| ·位置逆解约束条件 | 第38-42页 |
| ·速度逆解分析 | 第42-44页 |
| ·6-PRRS 并联机器人位置正解分析 | 第44-49页 |
| ·神经网络结构设计 | 第44-45页 |
| ·训练样本选取 | 第45-46页 |
| ·神经网络学习方法 | 第46-47页 |
| ·位置正解精确求解 | 第47-49页 |
| ·数值验证 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 6-PRRS 并联机器人动力学研究 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·6-PRRS 并联机器人的完整动力学建模 | 第50-58页 |
| ·6-PRRS 并联机器人操作Jacobi 矩阵 | 第50-51页 |
| ·6-PRRS 并联机器人各构件Jacobi 矩阵 | 第51-55页 |
| ·基于虚功原理的机构动力学建模 | 第55-57页 |
| ·6-PRRS 并联机器人的完整动力学建模 | 第57-58页 |
| ·6-PRRS 并联机器人动力学模型的简化 | 第58-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 6-PRRS 并联机器人误差分析与标定研究 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·6-PRRS 并联机器人的误差来源 | 第70-72页 |
| ·基于矢量链法的6-PRRS 并联机器人误差分析 | 第72-74页 |
| ·6-PRRS 并联机器人标定方法研究 | 第74-80页 |
| ·基于D-H 参数运动学标定模型的建立 | 第74-77页 |
| ·参数辨识与误差补偿 | 第77-80页 |
| ·6-PRRS 并联机器人标定实验 | 第80-84页 |
| ·位姿测量结果 | 第80-83页 |
| ·运动学标定实验结果 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 6-PRRS 并联机器人控制方法研究 | 第85-104页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·6-PRRS 并联机器人自抗扰控制方法研究 | 第85-93页 |
| ·跟踪微分器(TD)的设计 | 第86-88页 |
| ·扩张状态观测器(ESO)的设计 | 第88页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律设计（NLSEF） | 第88-89页 |
| ·自抗扰控制器输出 | 第89页 |
| ·自抗扰控制器参数的选取 | 第89-91页 |
| ·仿真算例 | 第91-93页 |
| ·6-PRRS 并联机器人的自适应控制方法的研究 | 第93-103页 |
| ·机器人的自适应控制方法 | 第93-95页 |
| ·6-PRRS 并联机器人自适应控制方法实现 | 第95-98页 |
| ·自适应控制方法稳定性分析 | 第98-102页 |
| ·仿真算例 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 6-PRRS 并联机器人实验研究 | 第104-114页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·实验系统组成 | 第104-105页 |
| ·系统实验研究 | 第105-113页 |
| ·实验过程 | 第105-107页 |
| ·自抗扰控制下的实验结果及分析 | 第107-110页 |
| ·自适应控制下的实验结果及分析 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-128页 |
| 附录 | 第128-143页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 个人简历 | 第146页 |
