非标准条件下的迭代学习控制设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·迭代学习控制理论简介 | 第11-14页 |
| ·研究内容 | 第11-13页 |
| ·研究方法 | 第13-14页 |
| ·工业应用 | 第14页 |
| ·非标准条件下的迭代学习控制 | 第14-18页 |
| ·主要问题和研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文采用的技术路线 | 第17页 |
| ·刚性机械臂系统 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容和结构安排 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文结构安排 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| 第二章 鲁棒迭代学习控制的分部设计 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·鲁棒迭代学习控制的分部设计法 | 第22-28页 |
| ·基本控制结构 | 第22-25页 |
| ·算法收敛性 | 第25-26页 |
| ·鲁棒迭代学习控制 | 第26-28页 |
| ·刚性机械臂的数学模型 | 第28-32页 |
| ·刚性机械臂的复杂动力学模型 | 第28-29页 |
| ·刚性机械臂的简化动力学模型 | 第29-31页 |
| ·刚性机械臂的控制任务 | 第31-32页 |
| ·仿真结果与讨论I | 第32-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第三章 鲁棒迭代学习控制的综合设计 | 第37-65页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·直流电机伺服系统的数学模型 | 第37-39页 |
| ·问题阐述 | 第39-40页 |
| ·基于H∞最优设计的二自由度迭代学习控制 | 第40-42页 |
| ·含低通滤波器的二自由度迭代学习控制 | 第42-44页 |
| ·改进型二自由度迭代学习控制 | 第44-49页 |
| ·问题阐述 | 第44-45页 |
| ·仿真结果与讨论I | 第45-49页 |
| ·针对乘性不确定性的鲁棒迭代学习控制 | 第49-58页 |
| ·问题阐述 | 第49-50页 |
| ·含不确定性的鲁棒迭代学习控制 | 第50-52页 |
| ·改进型鲁棒迭代学习控制 | 第52-53页 |
| ·仿真结果与讨论II | 第53-58页 |
| ·含输入输出扰动及初态偏移的迭代学习控制 | 第58-63页 |
| ·问题阐述 | 第58-59页 |
| ·收敛性分析 | 第59-60页 |
| ·仿真结果与讨论III | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第四章 含轨迹学习的迭代学习控制 | 第65-81页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·问题阐述 | 第65-68页 |
| ·核心算法 | 第68-72页 |
| ·关联函数定义 | 第68-70页 |
| ·逆函数构造 | 第70-72页 |
| ·仿真结果与讨论I | 第72-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第五章 结束语 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87页 |
| 附录1-1 个人简介 | 第87页 |
| 附录1-2 作者在攻读硕士学位期间科研成果 | 第87页 |
